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公开(公告)号：CN104875814A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510288188.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行机器人，包括机架、第一混联腿组以及第二混联腿组；其中，第一混联腿组和第二混联腿组均包括多个混联腿；第一混联腿组中的混联腿分别连接机架的一侧端；第二混联腿组中的混联腿分别连接机架的另一侧端。混联腿包括四连杆直线机构、驱动部以及腿部；其中，四连杆直线机构设置在机架上，四连杆直线机构的下端通过驱动部铰接腿部的上端。本发明中机六条混联腿在机架两侧平均分布，本发明能够向任意方向行走，适应各种环境。本发明中采用三个四连杆直线机构替换成直线往返运动的滑块，一方面可以减轻混联腿的重量，一方面也可以避免滑块导轨机构在安装过程中难以避免的误差问题。
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公开(公告)号：CN102765434A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210228435.2
申请日：2012-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种步行器腿部缓冲结构，包括：足尖、弹簧、两组扭矩弹簧片、导杆、中央腿部连接轴、导杆套筒、足尖连接轴、第一腿部连接轴、若干腿部构件和第二腿部连接轴，足尖连接轴中间设置有引导孔，导杆一端穿射于引导孔且与足尖固接连接，弹簧设置在足尖和足尖连接轴之间与导杆套接连接，导杆另一端部分套接至导杆套筒内，导杆套筒连接至中央腿部连接轴中部，两组扭矩弹簧片设置在引导孔两侧且分别与足尖连接轴和第一腿部连接轴连接，腿部构件两两交叉设置在导杆两侧，且分别与第一腿部连接轴、中央腿部连接轴和第二腿部连接轴连接。本发明具有实现多向缓冲，且结构简单、操作方便、适用范围广泛、磨损小、灵活度高、稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN102556202A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210037659.5
申请日：2012-02-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有缓冲能力的机器人足部，包括：滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、导杆、一级弹簧和半球足，其中，滑块通过铰链分别与第一连杆和第二连杆相连，第一连杆的末端与第三连杆相连，第二连杆的末端与第四连杆相连，导杆的一端穿过滑块，导杆的中部与第三连杆和第四连杆的末端相铰接，导杆的末端通过一级弹簧与半球足相连。本发明所提供的具有缓冲能力的机器人足部，提高了四足机器人腿部结构的抗冲击性，减少了机器人运动过程中的震荡冲击，同时为下一次迈步积蓄能量，且结构简单、控制容易，具有高路面适应能力及高缓冲蓄能能力。
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公开(公告)号：CN114771680B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210380897.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种单板滑雪多足机器人，包括：机器人本体以及多个腿部组件，所述腿部组件的第一端与所述机器人本体转动连接，所述腿部组件的第二端还与滑雪板转动连接。与现有技术相比，本申请重心低，稳定性高，并且多个腿部组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于多个腿部组件控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN117681169A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311749643.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度并联结构末端操作器，包括动平台、静平台、三套平面五连杆机构、三条运动支链和六套电机减速驱动元件；平面五连杆机构圆周均布于静平台上，平面五连杆机构的曲柄一端和静平台形成转动副，另一端和一个摇杆形成转动副，两个摇杆另一端相连并和一条运动支链的一端形成球面副；运动支链另一端和动平台形成转动副；电机减速驱动元件安装在静平台上。与现有技术相比，本发明具有运动学解算简单，易于解耦，各运动副都是通过转动传动，定位可靠精度高，动平台的运动速度高；平面五连杆机构和三条运动支链均采用圆周均布方式布置，沿任意方向的负载力都比较大；采用常见的直流伺服电机驱动，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN114435507B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210242169.2
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种滑冰多足机器人，包括：机身、第一支撑腿、第二支撑腿及滑冰板，第一支撑腿的第一端与机身转动连接，第二支撑腿的第一端与机身转动连接，同侧设置在第一支撑腿和第二支撑腿的第二端还分别与滑冰板转动连接，在滑冰板的底部还安装有第一冰刀。本申请多足机器人机身重心始终保持在两个滑冰板中间，重心低，稳定性高，为快速滑行提供保障；本申请通过转动连接设计，将同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿连接到一块滑冰板上，通过驱动两条腿上驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，同时，由于同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿控制一块滑冰板，可以有足够的力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN114771680A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210380897.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种单板滑雪多足机器人，包括：机器人本体以及多个腿部组件，所述腿部组件的第一端与所述机器人本体转动连接，所述腿部组件的第二端还与滑雪板转动连接。与现有技术相比，本申请重心低，稳定性高，并且多个腿部组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于多个腿部组件控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN114435507A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210242169.2
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种滑冰多足机器人，包括：机身、第一支撑腿、第二支撑腿及滑冰板，第一支撑腿的第一端与机身转动连接，第二支撑腿的第一端与机身转动连接，同侧设置在第一支撑腿和第二支撑腿的第二端还分别与滑冰板转动连接，在滑冰板的底部还安装有第一冰刀。本申请多足机器人机身重心始终保持在两个滑冰板中间，重心低，稳定性高，为快速滑行提供保障；本申请通过转动连接设计，将同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿连接到一块滑冰板上，通过驱动两条腿上驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，同时，由于同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿控制一块滑冰板，可以有足够的力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN111360788B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010198178.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联防死点机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第六连杆、第五关节、第六关节、第七连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆、第四连杆和第五连杆；第四连杆和第五连杆的一端连接第四关节，第四连杆和第五连杆的另一端连接第三连杆；第三连杆与第四关节电机壳体连接；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆组成防死点并联结构的平行四杆传动机构。本发明的七自由度串并混联防死点机械臂，避免了机构卡死或出现运动的不确定性，在主运动平面内可更加快捷地到达指定工作点。
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公开(公告)号：CN109668670B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910118056.X
申请日：2019-02-15
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: G01L5/16
Abstract: 本申请属于传感器技术领域，特别涉及一种六维力传感器，包括：动平台，动平台为正多边形；多个第一应力杆，圆周阵列设置在动平台的上表面；多个第二应力杆，圆周阵列设置在动平台的下表面；其中，设置在动平台同一边上的第一应力杆与第二应力杆的轴线相互平行或共线；基座，基座内部形成有腔体，用于容纳动平台、第一应力杆以及第二应力杆，其中，基座通过第一应力杆、第二应力杆与动平台连接；以及外壳，外壳与动平台连接并包覆在基座的外周。本申请具有结构对称，力映射关系清晰，维间耦合较小，各向同性较好，温漂较小等优势。
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