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公开(公告)号：CN112233197B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010961895.0
申请日：2020-09-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T9/00
Abstract: 航天器在轨工作过程中，会拍摄大量图像来进行可视化遥测、导航规划和科学观测等，而器地通信带宽有限，需要器上具有很高的编码效率，同时，受资源限制，航天器上的编码端难以进行多路并行、大规模、高复杂度的运算，而地面重建后的图像用于人工观测和计算分析，以快速支持航天器的状态评估和任务规划，对重建精度和速度也具有很高的要求。本发明提出了一种航天器在轨图像的压缩编码方法，将深度学习和传统压缩编码方法相结合，克服了现有图像压缩编码方法的缺点，解决了航天器在轨图像高压缩比、低复杂度、高重建精度和高实时性的压缩编码问题，可用于航天器在轨图像的压缩编码。
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公开(公告)号：CN113504579A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110399028.7
申请日：2021-04-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种深层与浅层采样联合验证平台，属于空间探测技术领域。平台包括一个支撑台、一个设备中转台，一套电源模拟件、一套信息流模拟件，一个探测器结构体及姿态调整装置、一套深层采样装置、一套浅层采样装置、一套封装装置、一套视觉感知装置、一个深层采样验证支持模块、一个浅层采样验证支持模块、一个装配操作模块、一个光照模拟模块、一个地形构造模块、一个重力模拟调整模块和模拟星壤存放模块。本发明通过探测器结构体、浅层采样验证区、深层采样验证区协同姿态调整实现着陆状态与地形状态联合模拟，为深层与浅层采样提供不同模拟星壤、不同着陆状态、不同地形状态、不同光照以及低重力联合验证环境。
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公开(公告)号：CN113156983A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110211354.0
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于状态驱动的航天器地外天体采样操控系统，包括：信息调度规划子系统、数据综合子系统和接口控制子系统；所述接口控制子系统通过数据链路与目标航天器采样系统连接，完成对目标航天器采样系统的状态信息获取以及向目标航天器采样系统转发控制指令；信息调度规划子系统负责收集数据综合子系统及接口控制子系统传递的任务执行要求，并按照任务要求分解为目标航天器采样系统可执行的指令控制序列，从而目标航天器采样系统根据该指令控制序列完成相应的动作，同时判断当前动作执行是否满足状态要求，并根据执行结果和状态确定和实施下一步的动作操控。
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公开(公告)号：CN113146616A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110211376.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均判断视觉测量位姿数据是否有效，若连续多个周期无效，则机械臂停止运动，整臂模式转换为伺服待机模式，关节控制模式转换为位置伺服模式。在每个视觉伺服模式的控制周期内，若视觉测量位姿数据有效，关节控制模式处于速度控制模式，计算并输出规划的末端四维速度VW_POR；然后通过运动学逆解求得规划关节角速度和规划关节角位置，并作为控制指令进行输出，用于控制关节在下一控制周期的角速度和角位置。
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公开(公告)号：CN112233197A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010961895.0
申请日：2020-09-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T9/00
Abstract: 航天器在轨工作过程中，会拍摄大量图像来进行可视化遥测、导航规划和科学观测等，而器地通信带宽有限，需要器上具有很高的编码效率，同时，受资源限制，航天器上的编码端难以进行多路并行、大规模、高复杂度的运算，而地面重建后的图像用于人工观测和计算分析，以快速支持航天器的状态评估和任务规划，对重建精度和速度也具有很高的要求。本发明提出了一种航天器在轨图像的压缩编码方法，将深度学习和传统压缩编码方法相结合，克服了现有图像压缩编码方法的缺点，解决了航天器在轨图像高压缩比、低复杂度、高重建精度和高实时性的压缩编码问题，可用于航天器在轨图像的压缩编码。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119568439A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411642048.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本申请公开了一种月背采样机构避让自主控制实施方法、计算机程序产品，涉及空间探测的技术领域，包括：分析采样机构避让前的分支工作状态，根据采样机构的分支工作状态确定多个采样机构运动的中途点，并在多个采样机构运动的中途点中确定阻碍上升器起飞的中途点；根据确定的中途点，生成采样机构的避让轨迹；根据避让轨迹，将采样机构的执行动作分解为一系列执行步骤，对每一个执行步骤添加监视遥测并确定开始时间，形成自主控制序列；对自主控制序列进行校核和验证，直到自主控制序列符合要求。克服了现有月背采样返回探测器采样机构避让过程中，对中继通信弧段、中继通信质量等的依赖可能带来的地面操控连续性问题。
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公开(公告)号：CN117557632A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311327936.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T7/73 , G06T17/00 , G06V10/774
Abstract: 一种航天目标六自由度位姿的智能测量方法，包括地面训练和在轨测量两部分。地面训练包括：建立目标的三维模型；生成训练数据；训练网络，得到第一预测模型和第二预测模型；在轨测量包括：进行图像的预处理；将预处理后的图像输入第二预测模型，获取掩膜图像mask；使对原彩色图进行色彩标记；将获取的色彩标记后的图像输入第一预测模型，获取向量图，并通过RANSAC投票，获取n个二维关键点；根据求取的n个二维关键点的图像坐标和其对应的通过待测目标点云模型算出的n个三维关键点的三维坐标，使用EPnP算法获得待测目标的位姿。本发明解决了航天目标低成本、多场景、高精度、快速位姿测量的问题，可用于航天目标在轨位姿测量。
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公开(公告)号：CN113092159A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110216509.X
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种月球采样封装器地一体化操作方法，分析决策系统生成初步控制策略，并发送给操控台A；所述操控台A生成初步控制指令后发送给地面验证器；地面验证器根据初步控制指令进行采样封装整体任务的模拟，以验证初步控制策略的有效性和正确性；在验证结果确认初步控制策略有效、正确的前提下，分析决策系统生成采样封装任务的正式控制策略，并发送给操控台B；操控台B生成正式控制指令后发送给在轨航天器；在轨航天器根据正式控制指令执行预期的采样封装任务；本发明通过地面验证器对初步控制策略进行验证，确保上行至在轨航天器的指令内容和指令顺序的正确性、有效性，准确实现预定采样封装功能。
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公开(公告)号：CN106989698B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710236089.5
申请日：2017-04-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01B11/27
Abstract: 一种便携式高精度同轴度测量装置，包括：液压胀紧基准夹具(1)、激光准直光管(2)、定心盘(3)和定心球体(4)；液压胀紧基准夹具(1)位于上方待测筒体(6)内壁，液压胀紧基准夹具(1)夹住激光准直光管(2)，光源组件(2‑11)发射的光线从定心球体结构(4‑1)的入射窗照射到定心球体(4)的光斑位置敏感器(4‑2)上，定心球体(4)安装在定心盘(3)中部。本发明适用于中小型筒体式产品之间的高精度同轴度测量，设备体积小，当筒体式产品周围视场不佳的条件下也可便捷使用。
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公开(公告)号：CN108748093A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810551223.5
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明提供了一种四支链驱动单支链随动的并串混联装置，包括基座、动平台、电动缸、十字铰、球铰以及随动支链，各个电动缸的下端部分别通过十字铰与基座的上表面连接，各个电动缸的上端部分别通过球铰与动平台的下表面连接，该随动支链的下端部通过十字铰与基座的中部连接，该随动支链的上端部与动平台的下表面连接，动平台具有两个转动自由度和一个升降自由度，各个电动缸协同运动，实现任意方向的转动和一定范围内的升降。
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