公开(公告)号：CN118260894B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202410327785.7

申请日：2024-03-21

Applicant: 南京航空航天大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 黄天翔 ,  卫锦程 ,  李伟杰 ,  王磊 ,  吴爽 ,  王樱桥

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于组装有效独立法的传感器优化布置方法，属于航天结构健康监测领域。本发明确定航天结构在轨组装的各个阶段及对应的组装结构构型；针对组装冲击载荷对应的力谱频带范围确定其目标模态；计算对应的有效独立系数；按照目标模态数量对所有组装结构构型的有效独立系数进行加权求和，得到组装有效独立系数；最后删除系数最小的传感器备选点以及该点在模态矩阵中的行，再次计算组装有效独立系数；直至剩余的传感器的备选点数量满足传感器数量的布置要求。本发明基于空间在轨组装结构的动力学参数变化特点，将经典有效独立法进行扩展，给出了每个传感器备选点对不同组装结构构型的目标模态振型线性独立性的综合贡献量。

公开(公告)号：CN118260894A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410327785.7

申请日：2024-03-21

Applicant: 南京航空航天大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 黄天翔 ,  卫锦程 ,  李伟杰 ,  王磊 ,  吴爽 ,  王樱桥

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于组装有效独立法的传感器优化布置方法，属于航天结构健康监测领域。本发明确定航天结构在轨组装的各个阶段及对应的组装结构构型；针对组装冲击载荷对应的力谱频带范围确定其目标模态；计算对应的有效独立系数；按照目标模态数量对所有组装结构构型的有效独立系数进行加权求和，得到组装有效独立系数；最后删除系数最小的传感器备选点以及该点在模态矩阵中的行，再次计算组装有效独立系数；直至剩余的传感器的备选点数量满足传感器数量的布置要求。本发明基于空间在轨组装结构的动力学参数变化特点，将经典有效独立法进行扩展，给出了每个传感器备选点对不同组装结构构型的目标模态振型线性独立性的综合贡献量。

公开(公告)号：CN110962955B

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN201911135822.X

申请日：2019-11-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王储 ,  姜水清 ,  吴爽 ,  张沛 ,  马如奇 ,  危清清 ,  白美 ,  高翔宇 ,  林云成 ,  刘宾

IPC: B62D57/028 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明涉及一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部；本发明实现了用较少数目的电机对机器人进行驱动，利用腿部连杆机构构态变换和主被动轮行驱动单元实现机器人足式行走和轮式行驶以及多驱动模式的快速切换。

公开(公告)号：CN110667893A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910955428.4

申请日：2019-10-09

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张沛 ,  高翔宇 ,  王储 ,  吴爽 ,  姜水清 ,  辛鹏飞 ,  倪文成 ,  林云成 ,  王瑞 ,  刘鑫

IPC: B64G1/62

Abstract: 本发明公开了一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置以及缓冲控制方法。缓冲装置由平台、缓冲腿组成。平台连接3套状态一致的缓冲腿，同时承载航天器结构重量。缓冲腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。当航天器以任意姿态降落到崎岖地面时，缓冲装置根据航天器机身姿态、机身速度计算航天器机身所需缓冲力和力矩。根据接触地面时刻的缓冲腿构型，将航天器机身缓冲力和力矩分配到各缓冲腿。通过控制缓冲腿关节电机电流，使缓冲腿足端产生所需的缓冲作用力。本发明所提出的缓冲装置在耗散航天器着陆动能的同时，能够保持航天器机身姿态的稳定，实现航天器在任意地形环境中的软着陆。