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公开(公告)号：CN104155141B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410367068.3
申请日：2014-07-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种土壤采集装置。一体式行星表面土壤采集装置，它通过腕关节安装接口(6)安装于机械臂(1)的腕关节(3)，其技术方案是，它包括：旋挖采样器(4)以及一体式样品容器(5)；所述旋挖采样器(4)包括：旋挖驱动组件(7)以及旋挖挖斗(13)；所述一体式样品容器(5)包括：容器壳体(38)、样品容器驱动组件(17)、样品容器传动机构(18)、敲击振动机构(19)、防漏挡板(20)、螺旋送土机构(21)和解锁机构(22)；本发明能够实现多点采样、样品存储和一次放样任务需求。
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公开(公告)号：CN104117943B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410280574.9
申请日：2014-06-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种压紧释放装置，具体涉及一种组合式压紧释放装置。组合式压紧释放装置，其技术方案是：它包括：支撑结构(10)、压紧机构(20)、释放机构(30)以及连接底板(50)；本发明采用一个压紧点，若干支撑点形成统一的构型布局形式。一个压紧点即压紧机构(20)，支撑结构(10)包括V型支撑块(11)和多点支撑结构(12)，压紧点和支撑结构(10)通过一个安装底板(50)连接为一体。本发明合理利用空间资源，降低压紧点数量，提高机构可靠性同时使机构压紧应力分布均匀。
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公开(公告)号：CN105659725B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN200810077767.9
申请日：2008-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于一种机械臂，具体公开一种小型空间机械臂，它包括臂和关节，其中，肩偏航关节的一端通过肩部连接件与肩俯仰关节的一端连接，肩俯仰关节的另一端通过大臂与肘俯仰关节，肘俯仰关节的另一端通过肘部连接件与小臂的一端连接，小臂的另一端与腕俯仰关节的一端连接，腕俯仰关节的另一端与腕偏航关节的一端连接，腕偏航关节的另一端通过腕部连接件与腕回转关节的一端连接，腕回转关节的另一端与负载连接件的一端连接，负载连接件的另一端与负载连接。本发明的机械臂结构简单、各关节的导线数量少，压紧释放机构简单。
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公开(公告)号：CN111260057B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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公开(公告)号：CN115493733A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210998014.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 曾磊 , 陈明 , 金俨 , 朱超 , 张昕蕊 , 高翔宇 , 刘宾 , 李德伦 , 王友渔 , 王炜 , 王耀兵 , 熊明华 , 胡成威 , 孙康 , 许哲 , 刘延芳 , 高鹏 , 张英男 , 刘小松
IPC: G01L5/00
Abstract: 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法，属于航天技术领域，包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置；所述气浮支撑装置放置在气浮平台上，通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气，使气浮支撑装置浮起；所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟，降低或消除产品的装配应力，减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响；所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器，用于监测各个活动部件装配前后的受力状态，实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111366396B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010202101.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及航天领域，为一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器，包括夹持取样器、磨削取样器、样品封装容器、深度相机。利用夹持电机驱动滚珠丝杠螺母及放样推杆往复运动，并通过连杆带动夹持爪开合，实现样品夹取及同步送样；利用磨削电机驱动金属铣刀组件高速旋转实现动能储存，接触星表后完成样品磨削取样及送样。通过布置磨削取样器接触开关同步实现取样器位姿检测。本发明采用磨削及夹持一体化设计，具备星表风化层、岩粉、岩块等多种目标的取样能力，实现多种方式取样的同时完成样品放样，结构紧凑无附加机构。
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公开(公告)号：CN113753267A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110939178.2
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种可适应舱体变形的多点联动压紧释放机构，属于空间大型复杂机构的压紧释放技术领域；包括联动装置和2n个压紧释放装置；联动装置水平固定安装在航天器舱壁上；2n个压紧释放装置对称安装在联动装置的2侧；压紧释放装置的底部均固连在航天器舱壁上；各压紧释放装置的顶端与对应机械臂固连；通过2n个压紧释放装置实现将对应机械臂限位在航天器舱壁的指定位置，并通过联动装置控制2n个压紧释放装置分离，实现对应机械臂相对于航天器舱壁的释放；本发明联动杆式压紧装置内部采用四连杆机构和凸轮机构设计可自适应舱体的变形，使产品免受因舱体内压或者重力影响变形而产生的内应力，同时有效减少火工品的使用数量，降低产品解锁对舱体的冲击。
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公开(公告)号：CN105480439B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610023928.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂在轨维修装置，属于航天技术领域；它包括：伸缩机构、定位环组件、丝杠传动机构及联动齿轮；所述伸缩机构能够使位于其两端的部件发生相对位移；所述定位环组件为两个，每个圆环上能够实现定位环组件的开合；所述联动齿轮由两块半圆环组成一个圆环，所述联动齿轮为内齿轮；所述丝杠传动机构能够实现定位环组件的两个圆环的相对移动，并且在丝杠传动机构的传动轴上设有与联动齿轮啮合的小齿轮；该装置能够辅助航天员进行空间机械臂关节的在轨更换，实现空间机械臂故障关节的拆除、新关节的安装，以延长空间机械臂的在轨使用寿命。
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公开(公告)号：CN105480439A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610023928.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂在轨维修装置，属于航天技术领域；它包括：伸缩机构、定位环组件、丝杠传动机构及联动齿轮；所述伸缩机构能够使位于其两端的部件发生相对位移；所述定位环组件为两个，每个圆环上能够实现定位环组件的开合；所述联动齿轮由两块半圆环组成一个圆环，所述联动齿轮为内齿轮；所述丝杠传动机构能够实现定位环组件的两个圆环的相对移动，并且在丝杠传动机构的传动轴上设有与联动齿轮啮合的小齿轮；该装置能够辅助航天员进行空间机械臂关节的在轨更换，实现空间机械臂故障关节的拆除、新关节的安装，以延长空间机械臂的在轨使用寿命。
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公开(公告)号：CN103253383B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310183141.7
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/42
Abstract: 本发明提供一种双边双弹簧驱动展开机构，该展开机构包括活动铰、固定铰、同心轴、涡卷弹簧、弹簧挡、弹簧外端盖、弹簧内圈固定套、弹簧外圈固定轴、弹簧外圈固定套、弹簧外圈固定套压盖、锁钩、锁钩转动轴、锁钩定位套、锁钩定位扭簧、锁钩定位扭簧压杆、限位螺钉和微动开关；固定铰和活动铰通过同心轴实现连接和相对转动功能，双边四组平面涡卷弹簧同时作用在固定铰和活动铰上，锁钩定位扭簧压杆配合锁钩定位扭簧将锁钩末端锁轴滑入固定铰的滑道上凸台的底面，从而完成锁紧定位，同时触发微动开关向控制系统发送成功到位信号；本发明实现形式相对简单，实现了驱动源冗余备份功能，且在同样驱动能力下重量轻、结构紧凑、可靠性高且承载能力强。
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