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公开(公告)号：CN118701099B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410176584.1
申请日：2024-02-08
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法，多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法包括：根据获取到的城市道路驾驶数据，确定自车的周围车辆中具有主干扰因素的目标车辆、第一及第二行为特性；根据环境信息和目标车辆的驾驶人状态监测信息，确定目标情绪特征；根据第一行为特性、第二行为特性、目标车辆驾驶行为对应的目标情绪特征以及道路几何特征得到目标车辆的行为意图；根据获取到的道路几何特征、道路动态要素、多车交互干扰运动特性以及多车干扰交互意图信息，确定目标路况信息；根据行为意图以及目标路况信息得到轨迹预测结果。本发明实现周围车辆的运行轨迹的准确预测。
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公开(公告)号：CN118053292B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410176585.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: G08G1/01 , G06Q10/083 , G06Q50/26 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及建模优化技术领域，公开了一种面向城市物流场景的高效生态驾驶分层优化方法及装置，方法包括：根据瞬时能耗模型及周围环境信息，以安全风险边界和通行效率边界为约束条件，建立车速优化模型，对长周期的车速进行预见性滚动优化，得到滚动优化车速；基于滚动优化车速，以多车干扰环境下安全风险边界为约束条件，生成滚动优化车速对应的参考轨迹，构建转角优化模型，计算各参考轨迹的代价函数值，根据各参考轨迹的代价函数值确定短时域内的优化转角。本发明提供的高效生态驾驶分层优化方法，通过对长周期车速和短时域转角的优化，使物流车能够适应多车干扰随机多变的场景，保证了物流车在安全行驶的前提下，实现高效节能的目的。
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公开(公告)号：CN118025225B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410176586.0
申请日：2024-02-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了考虑周车运动预测偏差的高效生态驾驶轨迹跟踪控制方法，包括：基于多车干扰下周围车辆的运动预测结果，分析周围干扰车辆预测行驶意图的误差和预测行驶轨迹的误差，建立安全车距约束条件；基于多目标的长周期‑短时域纵横向轨迹滚动优化模型，确定自车运动轨迹的滚动优化车速和优化转角；建立自车运动的动力学模型，并结合安全车距约束条件建立纵横向轨迹跟踪控制的成本函数，对成本函数进行求解实现轨迹跟踪控制。本发明提供的高效生态驾驶轨迹跟踪控制方法，通过准确建立安全车距约束条件和滚动优化车速及优化转角，实现纵横向优化参数稳定跟踪控制，保证多车干扰下高效生态驾驶控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118025225A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410176586.0
申请日：2024-02-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了考虑周车运动预测偏差的高效生态驾驶轨迹跟踪控制方法，包括：基于多车干扰下周围车辆的运动预测结果，分析周围干扰车辆预测行驶意图的误差和预测行驶轨迹的误差，建立安全车距约束条件；基于多目标的长周期‑短时域纵横向轨迹滚动优化模型，确定自车运动轨迹的滚动优化车速和优化转角；建立自车运动的动力学模型，并结合安全车距约束条件建立纵横向轨迹跟踪控制的成本函数，对成本函数进行求解实现轨迹跟踪控制。本发明提供的高效生态驾驶轨迹跟踪控制方法，通过准确建立安全车距约束条件和滚动优化车速及优化转角，实现纵横向优化参数稳定跟踪控制，保证多车干扰下高效生态驾驶控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117799641A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410176583.7
申请日：2024-02-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了多车干扰下智能物流车高效节能驾驶优化控制方法及装置，多车干扰下智能物流车高效节能驾驶优化控制方法包括：获取周围车辆的干扰行为信息，根据干扰行为信息确定车辆运行特性信息；确定周围车辆的行为意图信息；根据动态环境信息、行为意图信息以及车辆运行特性信息，得到轨迹预测结果；确定基于物流配送的瞬时能耗；根据轨迹预测结果及动态环境信息，确定周围车辆的动态边界约束条件；根据瞬时能耗和动态边界约束条件，得到自车的目标车速；根据动态环境信息、轨迹预测结果以及目标车速，确定自车的预设时刻的目标转角；控制所述自车按照所述目标车速和所述目标转角行驶。本发明实现对自车的高效节能控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115323318B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210794042.1
申请日：2022-07-07
Applicant: 北京科技大学 , 广东奔朗新材料股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电子元件技术领域，特别是指一种提高金刚石基薄膜电阻附着力的方法，包括以下步骤：S1、将CVD金刚石衬底进行研磨抛光处理；S2、然后再在感应耦合等离子体设备中进行氮等离子体轰击，以去除CVD金刚石表面吸附的氧原子并在晶格中并入氮原子，使其表面形成氮终端；S3、接着在CVD金刚石衬底上使用溅射方式制备TaN电阻薄膜；S4、最后进行真空原位退火处理。本发明的方法有效提高金刚石基底与TaN薄膜的附着力，具有化学性质稳定、界面导热率高、结合力强、附着力强等特点，可保障薄膜电阻元器件在高功率、高频率工况下长时间稳定工作，该方法可使其广泛应用于精度要求高的高端芯片和薄膜器件中。
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公开(公告)号：CN115632048B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211163967.2
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京科技大学 , 广东奔朗新材料股份有限公司
IPC: H01L23/64 , H10N97/00 , C23C14/18 , C23C14/06 , C23C14/35 , C23C14/58 , C23C16/27 , C23C28/00 , C23C16/511
Abstract: 本发明涉及氮化钽薄膜电阻器技术领域，特别是指一种具有纳米金刚石钝化层的TaN薄膜电阻器及其制备方法，包括以下步骤：S1、提供自支撑金刚石膜，并进行表面粗糙化处理，使得表面粗糙度整体达到Ra5nm以下；S2、将S1所得的自支撑金刚石膜放置于磁控溅射系统中，在其表面依次制备Ta和TaN薄膜；S3、将S2所得的样品在真空条件下加热到700‑800℃并保温50‑80min；S4、通过MPCVD，在S3所得的样品表面生长金刚石织构层；生长温度控制在800℃以内。本发明可降低界面热阻、提升TaN薄膜电阻的散热效果，而且纳米金刚石具有良好的机械性能和气密性能，能够抵御机械冲击及气体环境影响，耐磨耐腐蚀。
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公开(公告)号：CN115323318A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210794042.1
申请日：2022-07-07
Applicant: 北京科技大学 , 广东奔朗新材料股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电子元件技术领域，特别是指一种提高金刚石基薄膜电阻附着力的方法，包括以下步骤：S1、将CVD金刚石衬底进行研磨抛光处理；S2、然后再在感应耦合等离子体设备中进行氮等离子体轰击，以去除CVD金刚石表面吸附的氧原子并在晶格中并入氮原子，使其表面形成氮终端；S3、接着在CVD金刚石衬底上使用溅射方式制备TaN电阻薄膜；S4、最后进行真空原位退火处理。本发明的方法有效提高金刚石基底与TaN薄膜的附着力，具有化学性质稳定、界面导热率高、结合力强、附着力强等特点，可保障薄膜电阻元器件在高功率、高频率工况下长时间稳定工作，该方法可使其广泛应用于精度要求高的高端芯片和薄膜器件中。
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公开(公告)号：CN118701099A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410176584.1
申请日：2024-02-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法，多车干扰场景下行为认知驱动的周围车辆轨迹预测方法包括：根据获取到的城市道路驾驶数据，确定自车的周围车辆中具有主干扰因素的目标车辆、第一及第二行为特性；根据环境信息和目标车辆的驾驶人状态监测信息，确定目标情绪特征；根据第一行为特性、第二行为特性、目标车辆驾驶行为对应的目标情绪特征以及道路几何特征得到目标车辆的行为意图；根据获取到的道路几何特征、道路动态要素、多车交互干扰运动特性以及多车干扰交互意图信息，确定目标路况信息；根据行为意图以及目标路况信息得到轨迹预测结果。本发明实现周围车辆的运行轨迹的准确预测。
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