公开(公告)号：CN118025225B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410176586.0

申请日：2024-02-08

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 王越 ,  木崇章 ,  段京良 ,  赵宁 ,  高博麟 ,  李克强

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了考虑周车运动预测偏差的高效生态驾驶轨迹跟踪控制方法，包括：基于多车干扰下周围车辆的运动预测结果，分析周围干扰车辆预测行驶意图的误差和预测行驶轨迹的误差，建立安全车距约束条件；基于多目标的长周期‑短时域纵横向轨迹滚动优化模型，确定自车运动轨迹的滚动优化车速和优化转角；建立自车运动的动力学模型，并结合安全车距约束条件建立纵横向轨迹跟踪控制的成本函数，对成本函数进行求解实现轨迹跟踪控制。本发明提供的高效生态驾驶轨迹跟踪控制方法，通过准确建立安全车距约束条件和滚动优化车速及优化转角，实现纵横向优化参数稳定跟踪控制，保证多车干扰下高效生态驾驶控制的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118025225A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410176586.0

申请日：2024-02-08

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 王越 ,  木崇章 ,  段京良 ,  赵宁 ,  高博麟 ,  李克强

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了考虑周车运动预测偏差的高效生态驾驶轨迹跟踪控制方法，包括：基于多车干扰下周围车辆的运动预测结果，分析周围干扰车辆预测行驶意图的误差和预测行驶轨迹的误差，建立安全车距约束条件；基于多目标的长周期‑短时域纵横向轨迹滚动优化模型，确定自车运动轨迹的滚动优化车速和优化转角；建立自车运动的动力学模型，并结合安全车距约束条件建立纵横向轨迹跟踪控制的成本函数，对成本函数进行求解实现轨迹跟踪控制。本发明提供的高效生态驾驶轨迹跟踪控制方法，通过准确建立安全车距约束条件和滚动优化车速及优化转角，实现纵横向优化参数稳定跟踪控制，保证多车干扰下高效生态驾驶控制的鲁棒性。