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公开(公告)号：CN114463780A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111459545.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的多刚体行人模型姿态重建方法，包括：从事故视频中提取包含行人的图像帧；将图像帧输入3D人体形态识别模型中，提取出图像帧中行人的姿态参数、体形参数及相机参数；将提取的姿态参数、体形参数和相机参数导入SMPL参数化人体模型，生成SMPL模型的人体姿态和关节点；初始化Madymo多刚体行人模型的原始姿态和关节位置，并匹配Madymo多刚体行人模型和SMPL模型的相同位置关节点；将SMPL模型的姿态参数导入Madymo多刚体行人模型，生成带有真实行人姿态的假人模型。本发明方法可以直接从视频帧中实时生成假人模型姿态，有助于人车碰撞事故的快速重建。
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公开(公告)号：CN112925323B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110120670.7
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于规则的移动机器人速度调节方法及系统，该方法包括：基于移动机器人的设定速度和最低速度计算参考路段长度；基于轮胎力学计算每个参考点对应的移动机器人的动力学期望速度；基于运动几何关系计算每个参考点对应的移动机器人的运动学期望速度；选取每一参考点所对应的动力学期望速度、运动学期望速度以及设定速度中的最小值，作为相应参考点所对应的移动机器人的期望速度；基于参考路段中所有参考点所对应的期望速度中的最小值、设定速度以及移动机器人当前的运行速度，确定移动机器人下一时刻的运行速度。本发明可在保障控制精度的前提下，提高移动机器人的运行效率。
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公开(公告)号：CN113158766A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110206460.X
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种面向无人驾驶的基于姿态估计的行人行为识别方法，属于人体姿态识别技术领域。该方法首先通过车载单目摄像头捕获交通场景下的行人视频流并解码为RGB序列图像帧，采用目标检测网络在序列图像中检测人体并根据检测目标框提取人体图像得到图像序列对应的人体序列，利用人体姿态估计网络对序列人体图像的关节点热图分布进行估计并回归得到图像序列的人体关节点2D数值坐标，利用人体3D姿态重构网络将图像序列的2D人体姿态重构为人体关节点3D数值坐标，最后利用GCN的网络模型从人体图关节点3D数值坐标序列中获取人体姿态的时空关系，以实现交通环境下人体动作的识别。本发明用于捕获行人意图，可有效识别复杂交通场景下行人动作。
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公开(公告)号：CN111624992A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010350095.5
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京科技大学 , 南京北科迪悦科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于神经网络的搬运机器人的路径跟踪控制方法，能够提高非线性模型预测控制的实时性。所述方法包括：利用非线性模型预测控制产生训练样本集，其中，训练样本包括：搬运机器人的状态变量和控制变量；构建神经网络模型；利用获取的训练样本集对构建的神经网络模型进行训练，得到训练好的神经网络模型；其中，在路径跟踪控制过程中，训练好的神经网络模型输出控制变量，以便所述搬运机器人根据神经网络模型输出的控制变量进行路径跟踪。本发明涉及移动机器人自主行驶控制领域。
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公开(公告)号：CN104881025B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201510171279.4
申请日：2015-04-10
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种地下矿用车辆的反应式导航控制方法，包括：根据当前时刻的车辆铰接点、前桥中点、前桥车速、前桥横摆角速度、前桥转向半径，后桥中点、后桥车速、后桥横摆角速度、后桥转向半径，建立下一时刻前桥位姿状态向量估计值模型；建立航向偏离角模型；建立铰接车前桥中心位置偏差模型；建立转向角控制模型，其中转向角控制模型包括安全预测模型和模糊控制算法；建立铰接车速度控制模型，并根据铰接车速度控制模型控制地下矿用车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107120320B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201710257553.9
申请日：2017-04-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明主要属于大容量车载液压蓄能器技术领域，具体涉及一种多容器式循环蓄能器及其储释能方法。所述循环蓄能器包括液压油箱、至少两个体积相同的活动储气装置、液压泵/马达、固定式储气装置；所述活动储气装置的一端为液压接口，另一端为充气接口，所述活动储气装置的所述液压接口通过液压阀组与所述液压泵/马达以及所述液压油箱连接；所述活动储气装置的所述充气接口通过充气阀组与大气以及所述固定式储气装置连接；通过所述液压阀组和所述充气阀组控制所述活动储气装置的储释能过程，以循环利用所述蓄能器中的液压油。本发明只需存储少量的液压油，极大地提高了液压储能系统的能量密度，扩展了液压混动车辆的应用范围。
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公开(公告)号：CN107120320A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710257553.9
申请日：2017-04-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明主要属于大容量车载液压蓄能器技术领域，具体涉及一种多容器式循环蓄能器及其储释能方法。所述循环蓄能器包括液压油箱、至少两个体积相同的活动储气装置、液压泵/马达、固定式储气装置；所述活动储气装置的一端为液压接口，另一端为充气接口，所述活动储气装置的所述液压接口通过液压阀组与所述液压泵/马达以及所述液压油箱连接；所述活动储气装置的所述充气接口通过充气阀组与大气以及所述固定式储气装置连接；通过所述液压阀组和所述充气阀组控制所述活动储气装置的储释能过程，以循环利用所述蓄能器中的液压油。本发明只需存储少量的液压油，极大地提高了液压储能系统的能量密度，扩展了液压混动车辆的应用范围。
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公开(公告)号：CN103413473B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310368624.4
申请日：2013-08-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提出了一种地下矿用铰接车的驾驶模拟系统，其包括地下矿用铰接车运动控制模型，可视化数据模型，视景仿真引擎，辅助驾驶单元，声音仿真引擎，显示终端，音频输出终端及虚拟驾驶单元，这些模型的建立能够真实模拟铰接车在地下的行驶过程，驾驶员通过虚拟驾驶单元来进行驾驶模拟，能够模拟地下巷道环境和地下矿用铰接车，为地下矿用铰接车智能控制技术提供良好的平台。本发明对照实车设计了模拟驾驶操作台，便于驾驶员进行驾驶操作，使驾驶员的感受更加真实。大大降低用真车来进行实验的成本，有效减少地下危险驾驶环境下对驾驶员的危害。
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公开(公告)号：CN115454076B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211131375.2
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法及系统，该方法包括：以车辆离心力和轮胎侧向力的合力作为影响车辆侧滑的影响因素，构建无人驾驶车辆侧偏角预测模型，以计算预测时域内的无人驾驶车辆侧偏角；基于所述侧偏角预测模型，设计无人驾驶车辆侧滑预警优化目标函数；对所述优化目标函数进行求解，得到最优纵向速度，以所述最优纵向速度作为实际的控制输入，实现无人驾驶车辆速度调节控制。本发明方案可以解决现有的速度调节控制方法过于保守，以至于车辆的平均纵向速度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117250957A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311299841.2
申请日：2023-10-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种路径跟踪控制关键参考点选取方法、装置、设备和介质，所述方法包括：在初始控制周期中，以移动装备与参考路径上的所有点的距离最小值对应的点作为关键参考点；在其它控制周期中，包括如下步骤：读取上一控制周期的关键参考点，以该点作为当前控制周期的搜索基准点，并基于该点确定基准距离；将当前控制周期的基准点之后的每一点与移动装备之间的距离与基准距离进行判断，得到该当前控制周期的关键参考点。本发明可以在等间隔离散点列的参考路径中实时、有效的获取关键参考点，解决现有技术选取关键参考点计算成本高、实时性较差的问题。
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