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公开(公告)号：CN112614153A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011353920.3
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于差分前后向光流的地面运动目标跟踪方法，其包括：步骤1、针对包含目标的图像提取目标框，以目标框的两倍大小作为初始目标跟踪框，采用利用光流场计算实现目标跟踪的追踪器进行目标跟踪；步骤2、将追踪器获取的目标跟踪框内的实际像素的光流矢量场输入K‑means算法，实现对运动目标的光流矢量场和静止背景的光流矢量场进行分类；步骤3、采用K‑means算法分割出的运动目标校正所述追踪器目标跟踪框，继续进行目标跟踪，重复步骤2和步骤3。使用本发明能够区分运动的前景与静止的背景，提高算法的跟踪稳定性，还可以在嵌入式平台中运行。
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公开(公告)号：CN111077909B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911417161.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机组群优化与控制技术领域，尤其是涉及一种基于视觉信息的新型无人机自组群自洽优化控制方法。该方法包括：无人机群在失去通信联络后，仍将保持先前的分组结构，先前的目标搜索或饱和攻击组群任务仍将继续执行，每架无人机在约束条件下，通过视觉互感理解与预测组内各友机行为，自发性的生成最优控制量，自主运动到合适位置，以实现搜索效率最大化和饱和攻击效能最大化的空间位置分布结果。
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公开(公告)号：CN111176309B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911409374.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机组群图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于球面成像的多无人机自组群互感理解方法。该方法在无人机群失去通信联络的条件下，每架无人机仍然保留先前的分组信息、任务信息以及组内各无人机初始位姿；每架无人机利用球面复眼成像信息，从众多的相似目标中，将本组内的领航机和跟随机检测出来，并对组内各友机目标进行持续跟踪，同时得到各友机的位置和姿态估计结果。本发明能极大提高多无人机组群系统在军事领域复杂电磁对抗环境中的防干扰、防拒止的能力，成为无线射频组网通信方式的有效补充，是应对强电磁对抗的有效组群方式。
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公开(公告)号：CN118298340A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410729968.1
申请日：2024-06-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的无人机航拍密集目标检测方法，属于无人机航拍目标检测的技术领域；采用基于深度学习的目标检测方法，并且引入密度图提高特定区域的关注程度，并且能输入新的目标图像抑制或者添加某种类别的检测结果，通过同一类的范例特征作为先验知识，本发明采用上述方法，为了适应无人机实际航拍应用中，背景和待检测的目标都复杂多变的情况，基于深度学习的目标检测算法可以更好地提取航拍图像中的目标特征，以完成检测任务。并且引入密度图机制，通过专注权重生成模块以生成注意力权重图，与特征图进行融合，对检测区域进行显著或者抑制地提示引导，更加准确地定位和关注目标区域。
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公开(公告)号：CN113933576B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111196012.2
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供了电子安全系统放电回路的非介入式电流测试方法，包括：将高频霍尔效应片的霍尔平面与ESAD放电板中的待测电流线保持在同一平面，待测电流线与霍尔平面的中心点相对距离为l，高频霍尔效应的片感应电压端与超高增益放大器的输入端连接，超高增益放大器的输出端与大带宽数模转换器的输入端连接，大带宽数模转换器和处理与显示终端连接，处理与显示终端通过读取数值信号计算ESAD放电板中的待测电流线中电流I的大小。本发明利用放电电流产生的电磁效应，基于霍尔效应测量负载一定距离内的电磁辐射强度变化曲线，间接获得放电回路的电流大小，从而实现放电回路的非介入式测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115975983A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310028588.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12N9/20 , C12N15/55 , C12N15/70 , C12N1/21 , C12P7/56 , C12P7/46 , C12P13/00 , C12P7/18 , C12P7/44 , C12P17/08 , C12P7/625 , C12P7/62 , C12R1/19
Abstract: 本发明公开了耐碱性广谱塑料降解酶的应用，该降解酶来自芽孢杆菌属脂肪酶LipA，其在45℃，pH11的条件下，5小时内对聚己内酯的降解速率达95％以上，5天内对聚乳酸的降解速率达4％以上，5天内对聚丁二酸丁二醇酯的降解速率达2％以上，5天内对聚氨酯的降解速率达5.5％以上，5天内对聚对苯二甲酸乙二醇酯的降解速率达2.5％以上，5天内对聚己二酸/对苯二甲酸丁二醇酯塑料的降解速率达7.5％以上。降解产物主要为单体、二聚体，加以回收利用可重新合成塑料。该耐碱性广谱塑料降解酶不仅可以有效应用于上述多种塑料的混合塑料废弃物的生物降解处理，减轻由塑料污染带来的环境问题，还能实现单体回收利用，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN115859699A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310190139.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06T15/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种提供三维场景渲染的大规模细粒度集群弹药仿真系统，属于集群飞行仿真技术领域。包括：集群控制模块、仿真机、UE4‑RPC服务器、弹药飞行场景渲染模块以及地面监控模块；其中，集群控制模块用于运行集群决策软件；仿真机由N个飞行仿真节点组成；UE4‑RPC服务器获取仿真机中的所有飞行仿真节点的飞行状态真值，供UE4软件渲染图像使用；弹药飞行场景渲染模块生成弹药飞行场景的渲染节点，模拟获取的图像信息；地面监控模块实时监控集群弹药飞行状态，控制飞行仿真节点及渲染节点的启动或停止。本发明解决了大规模集群弹药系统验证难、复现难的问题。
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公开(公告)号：CN112553179B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011415795.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种耐热型聚酯塑料降解酶及其应用。本发明所提供的耐热型聚酯塑料降解酶的氨基酸序列如SEQ ID No.1所示；编码基因序列如SEQ ID No.2所示。利用所述编码基因序列构建的毕赤酵母工程菌能高效分泌表达耐热型聚酯塑料降解酶。本发明所述的耐热型聚酯塑料降解酶在65℃时，8d内，对聚对苯二甲酸乙二醇酯的降解效率达到70％以上，降解产物主要为对苯二甲酸和对苯二甲酸单羟乙酯等单体；在65℃时，35h内，对聚(己二酸对苯二甲酸丁二醇酯)的降解效率为91％以上，降解产物为对苯二甲酸、丁二醇、己二酸和对苯二甲酸二元丁二醇酯。所述耐热型聚酯塑料降解酶可有效应用于聚酯塑料的生物处理和单体回收利用。
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公开(公告)号：CN118034381A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410260225.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑时间窗的自适应多无人机任务分配方法，包括以下步骤：S1、任务区域划分；S2、无人机集群进行任务区块分配；S3、无人机在各自的任务区块内进行目标搜索；S4、重置步骤S1中的任务区域，无人机进行重搜索。本发明采用上述的一种考虑时间窗的自适应多无人机任务分配方法，将同构无人机集群中每个无人机执行任务的过程分为三个阶段，每个阶段赋予不同的职能，单体能自适应地参与拍卖，且对动/静目标采取不同打击策略，在一定程度上防止动目标受干扰逃离，采取时间对比策略决定无人机是否参与打击任务的执行，减少冗余任务调度，并通过二轮搜索提高任务完成率。
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公开(公告)号：CN116972701A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311188750.1
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: F42B12/58
Abstract: 本发明关于一种适用于大口径火箭弹密集装载的盘式折叠巡飞子弹药，涉及无人机技术领域。包括母弹，巡飞子弹药本体，减速伞以及分隔板；母弹为巡飞子弹药本体的投送载体，负责巡飞子弹药的远距投放；巡飞子弹药本体成列密集装载在母弹的任务载荷舱段内，通过分隔板隔离及保护巡飞子弹药本体；减速伞安装在巡飞子弹药本体上，用于抛撒后子弹药的减速，使巡飞子弹药本体达到正常工作速度。本发明的巡飞子弹药本体可在母弹上密集装载，投放后形成巡飞弹蜂群，提升了火力密集度，提高了作战效能，且能够适用于大口径火箭弹装载，减少了弹上空间占用，提高了易用性，并且通过倾转旋翼技术提高了巡飞子弹药飞行机动性。
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