公开(公告)号：CN110329473B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201910614543.5

申请日：2019-07-09

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  张纪华 ,  杨晓光

IPC: B63H1/32

Abstract: 本发明提供了一种仿生胸鳍运动设计方法，包括设计胸鳍的上下拍动运动、扭转运动、以及拍动与扭转的耦合运动，实现仿生胸鳍两自由度运动的耦合设计。其中扭转运动通过多个沿展向的截面和统一控制的曲轴实现，设计、控制方法简便，易于实现。本发明仿生胸鳍拍动幅值及扭转角度幅值可实现自由设计，适用于仿生胸鳍运动设计、运动机构设计及运动学仿真建模。

公开(公告)号：CN110763428B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201910982620.2

申请日：2019-10-16

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  于娴娴 ,  王海斌 ,  杨晓光 ,  张纪华 ,  王亚东

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开一种感知仿生鱼体周围流场的传感器布局方法，包括根据水下仿生鱼体自身运动特征及面临的水下环境特征，进行不同来流攻角、侧滑角、速度值下的仿生鱼体表面压力仿真；通过上述仿生鱼体表面压力仿真结果，在鱼体表面压力随速度方向的变化而变化较小的区域布置传感器，测量总压值及静压值；通过上述仿生鱼体表面压力仿真结果，在鱼体表面压差较大且随速度方向变化剧烈的区域布置传感器，测量压差值。本发明能够有效的通过测量压力信息获得航行器周围流场速度信息。

公开(公告)号：CN110763428A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910982620.2

申请日：2019-10-16

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  于娴娴 ,  王海斌 ,  杨晓光 ,  张纪华 ,  王亚东

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开一种感知仿生鱼体周围流场的传感器布局方法，包括根据水下仿生鱼体自身运动特征及面临的水下环境特征，进行不同来流攻角、侧滑角、速度值下的仿生鱼体表面压力仿真；通过上述仿生鱼体表面压力仿真结果，在鱼体表面压力随速度方向的变化而变化较小的区域布置传感器，测量总压值及静压值；通过上述仿生鱼体表面压力仿真结果，在鱼体表面压差较大且随速度方向变化剧烈的区域布置传感器，测量压差值。本发明能够有效的通过测量压力信息获得航行器周围流场速度信息。

公开(公告)号：CN113889362B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202111022112.3

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  潘无为 ,  高士杰 ,  高寰宇 ,  任行伟

IPC: H01H36/00 ,  H01H9/54 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置，包括：可移动磁性部件，位于仿胸鳍推进航行器的外部，可移动磁性部件用于产生固定磁场；双稳态开关，位于仿胸鳍推进航行器的内部，双稳态开关用于感应可移动磁性部件产生的固定磁场以进行开关转换；变压电路，分别与航行器能源系统和双稳态开关连接以将航行器能源系统的输出电压转换为符合双稳态开关工作的电压；固态继电器，与双稳态开关连接；能源管理系统，与固态继电器连接以根据固态继电器的输出电压为仿胸鳍推进航行器提供电源输入。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置存在操作复杂，水密安全性、稳定性和可靠性低，以及能耗高的技术问题。

公开(公告)号：CN113697074A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111021186.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  高士杰 ,  潘无为 ,  高寰宇 ,  任行伟 ,  邵磊 ,  张杨

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器胸鳍驱动机构系统，包括主轴、转动轴、多个传动齿轮组、固定环框、多个扭转环框、摆动电机和扭转电机；主轴为空心直杆，摆动电机驱动主轴绕摆动电机的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的上下拍动，主轴套设于转动轴外侧，固定环框和多个扭转环框沿主轴轴向间隔套设于主轴外侧，多个扭转环框通过多个传动齿轮组与转动轴转动连接，转动轴的一端与扭转电机连接，扭转电机驱动转动轴通过多个传动齿轮组带动多个扭转环框绕转动轴的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的扭转运动。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进驱动机构结构复杂，环境适应性差，环框运动角度不能实现线性运动且机构可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN110329472B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201910614534.6

申请日：2019-07-09

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  张纪华 ,  鲁维 ,  杨晓光

IPC: B63H1/32

Abstract: 本发明提供了一种仿生胸鳍运动装置，包括主电机、副电机、主梁、曲轴和环框，主电机与主梁的一端相连，带动主动梁及与连接的环框、副电机和曲轴作上下拍动，副电机与曲轴的一端相连，带动曲轴转动，曲轴在环框内滑动，同时带动环框绕主梁转动。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿生胸鳍拍动角度与扭转角度精确控制和机构简单不能兼得的技术问题。

公开(公告)号：CN110329471B

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201910614270.4

申请日：2019-07-09

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  杨晓光 ,  张纪华

IPC: B63H1/32

Abstract: 本发明提供了一种仿生胸鳍运动装置设计方法，根据仿生胸鳍运动装置的设计要求，通过主电机、副电机、主梁、曲轴、固定支架和组装方法的设计，完成仿生胸鳍的摆动和扭转的运动，应用本发明的技术方案，以解决现有设计方法得到的装置中仿生胸鳍拍动角度与扭转角度精确控制和机构简单不能兼得的技术问题。

公开(公告)号：CN110153936A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201810932467.8

申请日：2018-08-16

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  李得英 ,  张纪华 ,  王亚东 ,  杨晓光

IPC: B25B27/00 ,  B25B11/02

Abstract: 本发明提供了一种快速拆卸装置及使用其的快速拆卸方法，装置用于将紧卡滞在拦截件上的高速入水运动的试验模型快速拆除，包括:本体，本体上设置有第一通孔和多个第一螺纹孔，第一通孔的延伸方向与多个螺纹孔的延伸方向一致，本体具有通过第一通孔套设在试验模型上的第一状态；多个螺旋杆，多个螺旋杆一一对应设置在多个第一螺纹孔中；定位组件，定位组件在本体处于第一状态时与本体远离拦截件的一侧相接触并用于将试验模型定位。该装置能够实现紧卡滞高速入水运动的试验模型的稳定、快速、无损回收。

公开(公告)号：CN216684808U

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202122942994.7

申请日：2021-11-26

Applicant: 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心 ,  北京机电工程研究所

Inventor： 潘无为 ,  刘乐华 ,  张纪华 ,  余超 ,  鲁维 ,  张杨 ,  高士杰 ,  吴普国 ,  刘子晓

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/18 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39

Abstract: 本实用新型涉及一种框架式仿蝠鲼潜航器，属于仿蝠鲼潜航器技术领域，其包括潜航器主体、两个仿生胸鳍、胸鳍驱动组件、尾鳍和舵机；潜航器主体包括框架、设置于框架内的耐压舱，以及用于模仿蝠鲼躯体外形的浮力层，浮力层敷设于框架外；两个仿生胸鳍对称安装于框架的两侧；胸鳍驱动组件包括摆动驱动件和扭转驱动件；摆动驱动件安装于框架侧部并位于其对应仿生胸鳍与框架之间，摆动驱动件连接于仿生胸鳍；扭转驱动件安装于其对应仿生胸鳍上；尾鳍安装于框架的尾部；舵机安装于框架内靠近尾部处，舵机连接于尾鳍以驱动尾鳍摆动。该框架式仿蝠鲼潜航器具有良好的承压能力和布置空间，可以实现仿蝠鲼潜航器的大型化、探测功能的多样化。