公开(公告)号：CN113697074A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111021186.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  高士杰 ,  潘无为 ,  高寰宇 ,  任行伟 ,  邵磊 ,  张杨

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器胸鳍驱动机构系统，包括主轴、转动轴、多个传动齿轮组、固定环框、多个扭转环框、摆动电机和扭转电机；主轴为空心直杆，摆动电机驱动主轴绕摆动电机的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的上下拍动，主轴套设于转动轴外侧，固定环框和多个扭转环框沿主轴轴向间隔套设于主轴外侧，多个扭转环框通过多个传动齿轮组与转动轴转动连接，转动轴的一端与扭转电机连接，扭转电机驱动转动轴通过多个传动齿轮组带动多个扭转环框绕转动轴的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的扭转运动。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进驱动机构结构复杂，环境适应性差，环框运动角度不能实现线性运动且机构可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN113697074B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202111021186.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  高士杰 ,  潘无为 ,  高寰宇 ,  任行伟 ,  邵磊 ,  张杨

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器胸鳍驱动机构系统，包括主轴、转动轴、多个传动齿轮组、固定环框、多个扭转环框、摆动电机和扭转电机；主轴为空心直杆，摆动电机驱动主轴绕摆动电机的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的上下拍动，主轴套设于转动轴外侧，固定环框和多个扭转环框沿主轴轴向间隔套设于主轴外侧，多个扭转环框通过多个传动齿轮组与转动轴转动连接，转动轴的一端与扭转电机连接，扭转电机驱动转动轴通过多个传动齿轮组带动多个扭转环框绕转动轴的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的扭转运动。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进驱动机构结构复杂，环境适应性差，环框运动角度不能实现线性运动且机构可靠性低的技术问题。