公开(公告)号：CN113697074B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202111021186.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  高士杰 ,  潘无为 ,  高寰宇 ,  任行伟 ,  邵磊 ,  张杨

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器胸鳍驱动机构系统，包括主轴、转动轴、多个传动齿轮组、固定环框、多个扭转环框、摆动电机和扭转电机；主轴为空心直杆，摆动电机驱动主轴绕摆动电机的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的上下拍动，主轴套设于转动轴外侧，固定环框和多个扭转环框沿主轴轴向间隔套设于主轴外侧，多个扭转环框通过多个传动齿轮组与转动轴转动连接，转动轴的一端与扭转电机连接，扭转电机驱动转动轴通过多个传动齿轮组带动多个扭转环框绕转动轴的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的扭转运动。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进驱动机构结构复杂，环境适应性差，环框运动角度不能实现线性运动且机构可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN113889362A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111022112.3

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  潘无为 ,  高士杰 ,  高寰宇 ,  任行伟

IPC: H01H36/00 ,  H01H9/54 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置，包括：可移动磁性部件，位于仿胸鳍推进航行器的外部，可移动磁性部件用于产生固定磁场；双稳态开关，位于仿胸鳍推进航行器的内部，双稳态开关用于感应可移动磁性部件产生的固定磁场以进行开关转换；变压电路，分别与航行器能源系统和双稳态开关连接以将航行器能源系统的输出电压转换为符合双稳态开关工作的电压；固态继电器，与双稳态开关连接；能源管理系统，与固态继电器连接以根据固态继电器的输出电压为仿胸鳍推进航行器提供电源输入。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置存在操作复杂，水密安全性、稳定性和可靠性低，以及能耗高的技术问题。

公开(公告)号：CN113889362B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202111022112.3

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  潘无为 ,  高士杰 ,  高寰宇 ,  任行伟

IPC: H01H36/00 ,  H01H9/54 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置，包括：可移动磁性部件，位于仿胸鳍推进航行器的外部，可移动磁性部件用于产生固定磁场；双稳态开关，位于仿胸鳍推进航行器的内部，双稳态开关用于感应可移动磁性部件产生的固定磁场以进行开关转换；变压电路，分别与航行器能源系统和双稳态开关连接以将航行器能源系统的输出电压转换为符合双稳态开关工作的电压；固态继电器，与双稳态开关连接；能源管理系统，与固态继电器连接以根据固态继电器的输出电压为仿胸鳍推进航行器提供电源输入。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置存在操作复杂，水密安全性、稳定性和可靠性低，以及能耗高的技术问题。

公开(公告)号：CN113697074A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111021186.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 刘乐华 ,  吴普国 ,  张纪华 ,  高士杰 ,  潘无为 ,  高寰宇 ,  任行伟 ,  邵磊 ,  张杨

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器胸鳍驱动机构系统，包括主轴、转动轴、多个传动齿轮组、固定环框、多个扭转环框、摆动电机和扭转电机；主轴为空心直杆，摆动电机驱动主轴绕摆动电机的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的上下拍动，主轴套设于转动轴外侧，固定环框和多个扭转环框沿主轴轴向间隔套设于主轴外侧，多个扭转环框通过多个传动齿轮组与转动轴转动连接，转动轴的一端与扭转电机连接，扭转电机驱动转动轴通过多个传动齿轮组带动多个扭转环框绕转动轴的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的扭转运动。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进驱动机构结构复杂，环境适应性差，环框运动角度不能实现线性运动且机构可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN216684808U

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202122942994.7

申请日：2021-11-26

Applicant: 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心 ,  北京机电工程研究所

Inventor： 潘无为 ,  刘乐华 ,  张纪华 ,  余超 ,  鲁维 ,  张杨 ,  高士杰 ,  吴普国 ,  刘子晓

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/18 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39

Abstract: 本实用新型涉及一种框架式仿蝠鲼潜航器，属于仿蝠鲼潜航器技术领域，其包括潜航器主体、两个仿生胸鳍、胸鳍驱动组件、尾鳍和舵机；潜航器主体包括框架、设置于框架内的耐压舱，以及用于模仿蝠鲼躯体外形的浮力层，浮力层敷设于框架外；两个仿生胸鳍对称安装于框架的两侧；胸鳍驱动组件包括摆动驱动件和扭转驱动件；摆动驱动件安装于框架侧部并位于其对应仿生胸鳍与框架之间，摆动驱动件连接于仿生胸鳍；扭转驱动件安装于其对应仿生胸鳍上；尾鳍安装于框架的尾部；舵机安装于框架内靠近尾部处，舵机连接于尾鳍以驱动尾鳍摆动。该框架式仿蝠鲼潜航器具有良好的承压能力和布置空间，可以实现仿蝠鲼潜航器的大型化、探测功能的多样化。