公开(公告)号：CN110954906A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911122136.9

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李兆凯 ,  杨培 ,  邓超 ,  马文桥 ,  马俊 ,  唐旭东

IPC: G01S15/88 ,  G01S7/521 ,  F16H37/12 ,  H02K7/06 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明涉及一种适用于微型声呐的两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：固定球铰及结构相同的横传动部和纵传动部；微型声呐的底部中心通过固定球铰与微型声呐的安装载体连接，微型声呐的底部其他位置通过横传动部和纵传动部与微型声呐的安装载体连接，且横传动部和纵传动部正交设置；横传动部包括依次铰接的伺服球铰、连杆、直线执行机构，伺服球铰与微型声呐的底部连接，直线执行机构与微型声呐的安装载体连接。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。

公开(公告)号：CN113704949B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202010437418.4

申请日：2020-05-21

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李永强 ,  唐旭东 ,  周林阳 ,  邓超 ,  马文桥 ,  马俊

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06N7/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。