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公开(公告)号：CN118784753A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310349072.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H04L69/22
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机串行通信协议通用解析方法及系统，属于电动舵机通信协议解析技术领域，解决了现有电动舵机由于通信协议数据格式多样化造成的通用化困难的问题。该方法包括：获取实际串行通信协议的元素参数，元素参数选自元素参数表；元素参数表依次包括帧头1、帧头2、主站地址、从站地址及有效数据参数；数据缓存标识、元素参数表中各元素参数与解析状态标志的取值一一对应；初始化解析状态标志的取值为帧头1对应的解析状态标志的取值；每接收到一帧待解析数据，根据当前解析状态标志的取值，对待解析数据进行处理，并根据解析结果更新解析状态标志，或者，将待解析数据存入缓存数组，并基于存满的缓存数组进行有效数据的校验。
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公开(公告)号：CN118573218A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310177856.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机串行通信系统，属于串行通信技术领域，解决了现有技术中存在的通信链路长、发送时间长等问题。该通信系统包括：接口初始化部件，基于初始化参数初始化应答数据收发部件和遥测数据发送部件；应答数据收发部件，用于接收并处理控制指令，得到有效数据；并将相应的应答数据返回给到弹上综合控制装置；遥测数据发送部件，用于将遥测数据发送给遥测设备；接口接收状态检测与复位部件，用于检测应答数据收发部件的接口接收状态；并当检测到接口接收状态异常时，对应答数据收发部件进行重新初始化；波特率查询部件，用于接收并反馈应答数收发部件和遥测数据发送部件的波特率到舵机控制软件主函数。
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公开(公告)号：CN118276439A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211737570.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机指令驱动型控制增益自适应控制方法，属于增益自适应控制技术领域，解决了现有技术中增益控制的问题。该方法包括：获取当前指令，前时刻指令以及前前时刻指令，得到指令加速度，根据指令加速度确定控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量；根据得到的控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量，得到更新后的控制增益自适应标志变量；根据更新后的控制增益自适应标志变量以及设定增益，计算得到增益自适应系数变量；并基于计算得到的增益自适应系数变量对目标增益进行控制。解决电动舵机时域跟踪性能与频域幅频特性的兼容性最优控制问题，同时提高电动舵机的时域性能和频域性能。
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公开(公告)号：CN114727483B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110014135.3
申请日：2021-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H05K1/14
Abstract: 本发明涉及一种用于舵机电子系统的刚挠印制板结构，包括自上而下层叠布局的顶层印制板、中层印制板、次中层印制板和底层印制板；所述顶层印制板和底层印制板为一体化刚性印制板；所述中层印制板和次中层印制板为刚挠一体化印制板；顶层印制板与中层印制板之间通过第一层间挠性印制板连接，顶层印制板与次中层印制板之间通过第二层间挠性印制板连接，次中层印制板与底层印制板之间通过第三层间挠性印制板连接。本发明刚挠印制板结构代替了内部电缆连接，通过挠性印制板折弯后的立体化布局，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化。
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公开(公告)号：CN113685521B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010427360.5
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种滑块拨叉装置，属于滑块拨叉装置技术领域，解决了现有技术中滑块拨叉结构中传动销与拨叉之间磨损产生配合间隙无法消除的问题。本发明包括消隙单元、滚珠丝杠(1)、丝杠螺母(2)和输出轴(6)；消隙单元用于消除滑块拨叉装置的磨损间隙；丝杠螺母(2)将直线往复运动转化为输出轴(6)的旋转运动。本发明的滑块拨叉装置，通过在滑块两端的圆锥销之间设置弹簧，在弹簧弹力的作用下圆锥销与拨叉的倾斜面始终保持接触，消除了滑块拨叉长时间工作下磨损产生的配合间隙，结构简单紧凑、使用方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113701574B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010437431.X
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本说明书提供一种火箭喷管摆动角度的测量方法和装置，方法包括：将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在喷管的表面上，并获取三轴加速度传感器输出的初始信号；定位套环固定在喷管的表面上后，定位套环的第一定位面贴合喷管上的轴向定位台，定位套环的内侧仿型面贴合喷管的外周面；驱动喷管转动，获取三轴加速度传感器输出的摆动信号；根据述初始信号和摆动信号，计算喷管的摆动角度。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。
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公开(公告)号：CN113701574A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010437431.X
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本说明书提供一种火箭喷管摆动角度的测量方法和装置，方法包括：将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在喷管的表面上，并获取三轴加速度传感器输出的初始信号；定位套环固定在喷管的表面上后，定位套环的第一定位面贴合喷管上的轴向定位台，定位套环的内侧仿型面贴合喷管的外周面；驱动喷管转动，获取三轴加速度传感器输出的摆动信号；根据述初始信号和摆动信号，计算喷管的摆动角度。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。
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公开(公告)号：CN113114141A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110454788.3
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种电动舵机动力电供电电压补偿方法、装置及设备，该方法包括获取动力电额定电压Ue的第一调制信号uce；采集所述动力电的电压U；根据采集的所述动力的电压U，计算得到动力电电压补偿系数KU；根据所述第一调制信号Ue以及所述动力电电压补偿系数KU，计算得到所述动力电的第二调制信号ucp；将所述第二调制信号ucp发送给驱动器，以触发所述驱动器对所述第二调制信号ucp进行逻辑变换得到功率放大信号，所述功率放大信号用于驱动执行机构跟踪舵控指令。本申请通过对电动舵机动力电电压进行采集，根据动力电电压的变化实时调节调制信号，实现对不同动力电电压下舵机性能的下降进行补偿。
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公开(公告)号：CN115541949A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110729947.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种旋变模拟信号发生装置，包括旋变载波发生模块、旋变激励发生模块和旋变模拟信号生成模块；旋变载波发生模块用于产生N个通道的不同转速的旋转磁场信号；通过对旋转磁场信号进行正、余弦信号采样和通道选通，输出粗通道正、余弦载波信号和精通道正、余弦载波信号；旋变激励发生模块用于生成设定频率的旋变激励信号；旋变模拟信号生成模块用于根据粗通道正、余弦载波信号及旋变激励信号生成粗通道正、余弦旋变模拟信号；以及用于根据精通道正、余弦载波信号及正、余弦激励信号生成精通道正、余弦旋变模拟信号。本发明替代传统的绕线式旋转变压器产生旋变模拟载波信号，可广泛应用于高精度的轴角转换测试及控制系统。
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公开(公告)号：CN110618705B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201911013943.7
申请日：2019-10-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种数字式电动舵机环境温度补偿方法及装置，属于电动舵机控制技术领域，解决了现有温度补偿电路实现复杂、应用面窄、灵活性低、无法应用到数字式电动舵机当中的问题。该数字式电动舵机环境温度补偿方法包括以下步骤：数字控制器接收外部设备发送的舵控指令与执行机构输出的舵反馈信号，处理得到常温下的调制信号；数字控制器基于所述常温下的调制信号及温度传感器采集的执行机构部位环境温度，处理得到带有温度补偿的调制信号；数字控制器将所述带有温度补偿的调制信号发送至所述执行机构，用于驱动执行机构跟踪舵控指令。
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