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公开(公告)号：CN104270306A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410530254.4
申请日：2014-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有多通道CAN总线通讯的网关控制器，包括：CPU（1）、电源电路（5）、双冗余CAN总线电路（4）、核心处理模块（6）、双冗余总线通信模块（7）、电子继电器开关（2）和光电隔离器（3）。网关控制器通过双冗余CAN总线电路（4）实现与多CAN子网控制设备进行数据交换；也通过光电隔离器（3）采集各种形式的开关量信号，核心处理模块（6）进行数据采集、逻辑运算和诊断分析得出控制要求；通过电子继电器开关（2）实现对被控设备的控制。本控制器是一种针对汽车、特种车辆、工程机械等户外装备的多CAN总线子网系统组网的关键设备，每组CAN网络使用2条CAN总线来实现双冗余通讯，解决一般网关控制器可靠性差且功能单一的问题。
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公开(公告)号：CN117021093B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202311043115.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：基于外骨骼的传感器采集传感器信号计算多阶导数，生成系统质心运动状态；基于质心位置、质心速度、倒立摆摆长拟合三维平衡状态流形的前向、后向失稳边界函数；计算与所述最优回归运动状态点对应的目标瞬态捕捉点；基于瞬态捕捉点、质心状态点、压力中心点间的预设平衡约束关系，计算作用于质心位置处的水平动态平衡修正力；根据步态相位以及平衡调节作用分配到述外骨骼的各条腿的各个关节的动态平衡修正力，生成映射到各关节处的平衡恢复修正力矩。本公开有助于提高下肢外骨骼对期望目标平衡状态的检测和拟人化动态平衡调节的能力。
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公开(公告)号：CN118372242A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410519745.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开是关于一种用于多关节双足协同机器人的位姿自适应控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：建立包括中央平台、机器人髋关节、机器人可调长度腿杆、机器人踝关节、机器人脚板的多关节双足协同机器人模型；分别在多关节双足协同机器人模型双足站立且无交互条件下时，通过计算位姿误差生成目标机体位姿，或在有交互条件下时，通过计算位姿误差基于目标阻抗特性生成目标交互力并计算目标机体位姿，基于所述目标机体位姿计算目标角度生成控制指令，基于所述控制指令控制关节驱动器，并基于中央平台拉压力对中央平台长度参数进行修正。本公开提供了自然高效交互行为，确保了姿态调节的准确性以及对环境的柔顺性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117021093A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311043115.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：基于外骨骼的传感器采集传感器信号计算多阶导数，生成系统质心运动状态；基于质心位置、质心速度、倒立摆摆长拟合三维平衡状态流形的前向、后向失稳边界函数；计算与所述最优回归运动状态点对应的目标瞬态捕捉点；基于瞬态捕捉点、质心状态点、压力中心点间的预设平衡约束关系，计算作用于质心位置处的水平动态平衡修正力；根据步态相位以及平衡调节作用分配到述外骨骼的各条腿的各个关节的动态平衡修正力，生成映射到各关节处的平衡恢复修正力矩。本公开有助于提高下肢外骨骼对期望目标平衡状态的检测和拟人化动态平衡调节的能力。
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公开(公告)号：CN115830333A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211259820.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/774
Abstract: 本公开是关于一种基于单目摄像头的圆孔边缘特征提取方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：提取待检测图像中的轮廓，确定待拟合轮廓对应的第一椭圆的长轴、短轴；计算第一椭圆的中心点坐标及其长轴与坐标系横轴的第一夹角；第一夹角由0‑180度变化，实时评估并记录与所述轮廓的重合点数，选取与所述轮廓的重合点数最多的椭圆作为第二椭圆，记录第二夹角及第一重合点数；根据预设参数选取范围生成第三椭圆并与所述轮廓拟合，实时评估并基于最小二乘法计算所述第三椭圆与所述轮廓的代数距离，选取所述代数距离最小值对应的第三椭圆作为所述待检测图像的圆孔边缘。本公开采用单目视觉传感器进行辨识，提高了特征提取的实时性，降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113459097A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110717463.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了无传感器柔性拉线阻抗控制方法、装置、介质及电子设备，该方法包括记录预定时间内匀速拉伸柔性拉线时驱动装置反馈的电流，根据驱动装置反馈的电流按照第一预定数学模型计算初始控制量的第一反馈值；根据驱动装置反馈的速度和负载的重量按照第二预定数学模型计算初始控制量的第二反馈值；根据驱动装置反馈的速度和和电流按照第三预定数学模型计算初始控制量的第三反馈值；根据预定时间内采集的位置编码器的阈值与预设阈值的比较结果来计算第四反馈值；根据第一反馈值、第二反馈值、第三反馈值和第四反馈值对初始控制量进行补偿后驱动所述驱动装置拉伸柔性拉线。本发明提高了系统控制的可靠性，降低了系统控制成本。
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公开(公告)号：CN109058214B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201811217619.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B13/04 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种基于液压驱动的负载接触力控制装置及方法，属于液压驱动控制技术领域，解决了现有负载接触力跟踪迟滞的问题。装置包括：电机、双向齿轮泵、比例阀、节流阀、负载油缸、控制器，其中：电机用于驱动双向齿轮泵的转动，齿轮泵的进油口连接到油源，齿轮泵的出油口连接到比例阀的进油口，比例阀的出油口、节流阀的出油口连接到负载油缸的进油口，节流阀的进油口连接到油源；控制器，用于根据负载油缸的负载接触力得到比例阀开口度结果和电机转速结果，得到的比例阀开口度结果用于控制比例阀的开口度，得到的电机转速结果用于控制电机的转速。实现了负载接触力的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN108266432B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810067831.9
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B21/00
Abstract: 本发明涉及一种泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法及系统。其中，该方法包括如下步骤：获取液压系统的原始压力信号和电机转速；确定所述原始压力信号的压力脉动频率；确定所述电机转速与所述压力脉动频率之间的线性关系；根据所述线性关系确定上限频率和下限频率，以对所述原始压力信号进行带通滤波，输出滤波后的压力值。可以看出，本发明不需要对系统的结构进行复杂设计和改造，大大地降低了泵源液压系统的制造难度。此外，由于本发明根据压力脉动频率和电机转速之间的线性关系来确定对原始压力信号进行带通滤波的上限频率和下限频率，所以本发明实施例适用于不同的泵源液压系统，通用性较强。
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公开(公告)号：CN106484063B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610843488.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Inventor： 吴庆勋
IPC: G06F1/26
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人供电系统的程控功率开关电路，电池DC的正极通过开关SB连接电压转换器UR的一个输入端，电池DC的负极连接电压转换器UR的另一个输入端；电压转换器的两个输出端分别连接微控制单元MCU的正负两个输入端；微控制单元MCU、二极管整流桥和三极管VT依次连接；三极管VT的集电极通过电阻R2接地GND1；光耦OC的两个输入端并接于电阻R2两端、输出端O1连接PMOS型功率管的栅极、输出端O2接地GND2；电阻R3并接于PMOS型功率管的源极和栅极之间；PMOS型功率管的源极连接电池DC的正极，漏极和电池DC的负极构成输出电压V0的两个输出端子。本发明避免了IO端口为高电平的MCU程控上电工作系统在上电过程中由于大功率动力电的误加载造成的安全隐患。
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公开(公告)号：CN108247636A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810067795.6
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人闭环反馈控制方法、系统及存储介质。其中，控制方法包括如下步骤：获取并联机器人动平台的期望姿态欧拉角获取并联机器人动平台的当前姿态欧拉角qzyx；计算所述当前姿态欧拉角qzyx和所述期望姿态欧拉角之间的差值，并根据所述差值利用线性模型对所述并联机器人动平台进行闭环控制。本发明给出了一种从运动学微分模型衍生出的并联机器人闭环控制方法，该方法通过对并联机器人非线性运动学模型线性化，得到线性控制模型，然后基于该线性控制模型对并联机器人实现基于笛卡尔空间的闭环反馈控制。与现有技术中的非线性控制方式相比，本发明不仅大大地提高了控制精度，而且具有较好的鲁棒性。
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