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公开(公告)号：CN115512281B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211454183.5
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种结合视频相机和激光雷达的入侵物监测方法和系统，其中，结合视频相机和激光雷达的入侵物监测方法包括：控制视频相机实时获取被监测场景的视频图像；根据预设图像检测入侵算法，检测视频图像中被监测场景的特征变化；根据被监测场景的特征变化，判断被监测场景是否存在入侵物；当判定被监测场景中存在入侵物时，根据入侵物在视频图像的坐标位置，启动激光雷达实时扫描入侵物，提取得到被监测场景中入侵物的三维点云；根据入侵物的三维点云，实时追踪监测入侵物。本发明的技术方案能解决现有技术中相机传感器不能依靠单个相机获取入侵目标的三维位置信息，不能对目标物准确定位的问题。
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公开(公告)号：CN117237789B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311201945.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法，首先根据实时采集得到的每一帧的激光点云数据和每一帧的IMU数据通过迭代误差扩展卡尔曼滤波算法融合解算得到IMU位姿之后，将激光点云数据根据通过根据IMU位姿和激光雷达外参、IMU外参计算得到的激光雷达位姿进行拼接生成点云地图；然后通过对双目鱼眼相机进行标定后将激光点云数据投影到对双目鱼眼图像进行校正后的针孔相机模型图像上得到投影点；根据投影点将激光点云数据进行分类得到激光点对；根据激光点对以及激光雷达位姿进行视觉里程估计，得到视觉里程计的最优状态信息；最终使用贝叶斯公式对激光点云进行赋色，从而得到有纹理信息点云地图。
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公开(公告)号：CN117031481B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311017158.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统，实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时，仅依靠自身搭载的3D激光雷达传感器，在预先建立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完成机器人的重定位；通过激光SLAM预先建立环境的3D点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人需要进行重定位时，获取的当前激光雷达数据进行投影，对2D投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索，以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索；然后将该位姿作为ICP点云配准的初始值，提高配准的精度和速度，获取最终的机器人重定位结果。
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公开(公告)号：CN117078644A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311080888.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/60 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种电力线点云曲线长度测量方法及系统，其中方法包括：采集目标作业区域的所有点云数据，并对采集到的点云数据进行分类，分类出所有电力线的导线点云数据；采用欧式聚类方法对上述分类出的所述导线点云数据进行一次聚类分割，分割得出一条完整的单条电力线曲线；每个单条电力线曲线包含若干个激光点数据；基于多次聚类得到多条电力线曲线；在对每个单条电力线曲线进行处理时，对单条电力线曲线进行带方向搜索得到有序点云；基于所述有序点云计算当前单条电力线曲线的长度；上述电力线点云曲线长度测量方法显著提升了测量效率以及测量精度，适用于输电线这种大数据工况情况下的大规模的点云数据处理。
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公开(公告)号：CN117037162A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311016949.6
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V30/14 , G06V30/148 , G06V20/70 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06V30/18 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本申请提供了一种基于深度学习的指针式仪表的检测方法和系统，其中，检测方法包括：根据目标检测网络检测指针式仪表的仪表位置，按照仪表位置裁剪得到指针式仪表的位置图像；根据目标检测算法和光学字符识别算法从位置图像中检测得到指针式仪表的量程信息；根据语义分割网络从位置图像中分割得到仪表指针掩膜和仪表刻度掩膜，对仪表指针掩膜和仪表刻度掩膜分别进行极坐标变换，得到指针矩形图像和刻度矩形图像；对量程信息与刻度矩形图像进行位置匹配，得到刻度量程对应信息；根据指针矩形图像和刻度矩形图像的相对位置以及刻度量程对应信息，识别得到仪表读数。本申请的技术方案能解决现有技术中仪表识别算法通用性不够，识别准确度不佳的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117031481A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311017158.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统，实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时，仅依靠自身搭载的3D激光雷达传感器，在预先建立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完成机器人的重定位；通过激光SLAM预先建立环境的3D点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人需要进行重定位时，获取的当前激光雷达数据进行投影，对2D投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索，以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索；然后将该位姿作为ICP点云配准的初始值，提高配准的精度和速度，获取最终的机器人重定位结果。
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公开(公告)号：CN116977864A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311095267.9
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/30 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种基于点云变化的砍伐边界自动提取方法及系统，其中方法包括：采集砍伐区域的多期植被点云数据；获取两期点云数据，所述两期点云数据包括历史期点云和当前期点云；提取计算当前期点云相对历史期点云的点云植被缺失的点云数据，并确定为砍伐点云；对所述砍伐点云进行聚类去噪处理得到目标砍伐点云；获取所述目标砍伐点云的点云集中度，通过辨识所述点云集中度将所述目标砍伐点云相对集中的部分进行分组，划分成若干个变化区域；每个所述变化区域为砍伐区域。上述基于点云变化的砍伐边界自动提取方法通过多期点云分析实现了砍伐区域的精确识别功能，同时提升了林业数据处理效率。
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公开(公告)号：CN116363326A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310329860.9
申请日：2023-03-30
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高精度地图制图系统及方法，至少构建道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层；检测当前的道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层是否正确无误后，在检测正常情况下认定整个路网正常，并认定上述四个图层为四个基本道路线图层；在检测当前的整个路网正常情况下，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，最终基于当前的基本道路线图层和对应的节点图层构成最终的目标路网；基于所述目标路网加载添加道路设施图层，利用上述制图方法可以得到了高精度地图，节约人工资源，提高了制图效率。
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公开(公告)号：CN115565324A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211479394.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Inventor： 张衡 , 陈琳海 , 褚成凤 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G08B13/196 , G06T7/80 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开一种电力线的防外破监控方法和系统，其中，电力线的防外破监控方法包括：使用激光雷达对监控设备、视频相机和电力线进行坐标标定；使用坐标标定后的监控设备，控制视频相机实时获取电力线场景的视频图像，根据视频图像判断是否存在外部障碍物进入电力线监控区域；若判定存在外部障碍物进入电力线监控区域，则启动激光雷达对外部障碍物进行点云检测，提取外部障碍物对应的有效故障目标；计算有效故障目标与邻近电力线的空间距离，按照空间距离所处的预设距离等级范围对外部障碍物进行分级报警。本发明的技术方案能解决现有技术难以大范围多时段监测电力线路破坏情况的问题。
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公开(公告)号：CN217633721U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221152587.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种激光雷达的探出传动机构，涉及雷达扫描技术领域，该机构包括：驱动组件、第一传动组件、第二传动组件和激光雷达；第一传动组件包括第一传动轮、传动带和多个第二传动轮，第一传动轮固定于驱动组件的输出端，多个第二传动轮与第一传动轮设置于同一平面，第二传动轮通过传动带与第一传动轮配合；第二传动组件包括多根丝杆和升降架，多个第二传动轮固定有对应的丝杆，升降架的四周设置有通孔，升降架通过通孔与丝杆配合，激光雷达连接于升降架的底部。驱动组件通过第一传动组件和第二传动组件驱动激光雷达上下移动，解决了激光雷达因防护设备导致的激光雷达扫描盲区大的问题。
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