公开(公告)号：CN117031481A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311017158.5

申请日：2023-08-14

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 何翔 ,  李晨 ,  王敏节 ,  张衡 ,  孙喜亮 ,  高上 ,  张林淇 ,  王兰兰 ,  杨超 ,  张麟 ,  刘继廷

IPC: G01S17/06 ,  G01S17/89 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统，实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时，仅依靠自身搭载的3D激光雷达传感器，在预先建立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完成机器人的重定位；通过激光SLAM预先建立环境的3D点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人需要进行重定位时，获取的当前激光雷达数据进行投影，对2D投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索，以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索；然后将该位姿作为ICP点云配准的初始值，提高配准的精度和速度，获取最终的机器人重定位结果。

公开(公告)号：CN116977864A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311095267.9

申请日：2023-08-29

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 林忠权 ,  李微微 ,  王跃 ,  张衡 ,  吴芳芳 ,  高上 ,  郭彦明 ,  张麟 ,  杨超 ,  王兰兰

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/30 ,  G06V10/40 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开一种基于点云变化的砍伐边界自动提取方法及系统，其中方法包括：采集砍伐区域的多期植被点云数据；获取两期点云数据，所述两期点云数据包括历史期点云和当前期点云；提取计算当前期点云相对历史期点云的点云植被缺失的点云数据，并确定为砍伐点云；对所述砍伐点云进行聚类去噪处理得到目标砍伐点云；获取所述目标砍伐点云的点云集中度，通过辨识所述点云集中度将所述目标砍伐点云相对集中的部分进行分组，划分成若干个变化区域；每个所述变化区域为砍伐区域。上述基于点云变化的砍伐边界自动提取方法通过多期点云分析实现了砍伐区域的精确识别功能，同时提升了林业数据处理效率。

公开(公告)号：CN117292382A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311225308.1

申请日：2023-09-21

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 刘港 ,  孙喜亮 ,  张衡 ,  徐光彩 ,  吴芳芳 ,  高上 ,  杨超 ,  郭彦明

IPC: G06V30/148 ,  G06V30/18 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的智能巡检避雷器仪表读数识别方法，通过巡检机器人采集避雷器仪表图像，然后对避雷器仪表图像进行检测得到表盘区域图像后，对表盘区域图像进行分别识别处理得到动作次数数值及量程数值，进而对避雷器仪表表盘图像进行识别得到指针读数，最终将动作次数数值及指针读数返回避雷器仪表图像中得到避雷器仪表图像的读数，实现实时的避雷器仪表智能读数操作，并且在进行避雷器仪表表盘图像进行识别得到指针读数过程中，通过深度学习语义分割算法及透视变换等操作解决了避雷器仪表倾斜，表盘较模糊情况下，读数精度差的问题，并支持对避雷器动作次数读数，提高了避雷器监测效率，并增强了读数的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116977666A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310978985.4

申请日：2023-08-04

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司

Inventor： 徐光彩 ,  翟婉璐 ,  刘维妍 ,  张衡 ,  左勇 ,  鄢诗宇 ,  张麟 ,  张林淇 ,  杨超

IPC: G06V10/56 ,  G06V10/422 ,  G06V20/10 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了一种城市道路点云数据的绿度空间的评价方法及可读存储介质，所述方法包括定义所述三维绿量V和绿视率R，作为城市道路绿度空间的目标评价因子；基于所述城市道路点云数据，对不同地物类型的点云进行识别，提取植被点云以及非植被点云，基于提取的植被点云计算所述三维绿量V和所述绿视率R。本发明实施例可实现车载激光雷达点云用于城市道路绿度空间评价，节省生产成本，可以实现大范围城市道路绿度空间的快速精准评价。

公开(公告)号：CN117036487A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311095513.0

申请日：2023-08-29

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 张磊 ,  李微微 ,  王跃 ,  张衡 ,  吴芳芳 ,  高上 ,  郭彦明 ,  张麟 ,  杨超 ,  王兰兰

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/62 ,  G06T5/00 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开一种基于点云的交互式导线修补方法及系统，其中方法包括：对所述导线点云数据进行切档划分，然后对切档后的各档内点云导线点识别判断是否存在点云断失缺陷，在确定存在点云断失缺陷后，选择点云断失缺陷所在部分点云的两侧点云；针对基于两侧点云选择导线特征类型进行导线拟合得到拟合方程，并根据所述拟合方程计算当前缺失处的起始点位置和结束点位置；根据拟合方程和导线的缺失处的起始点位置和结束点位置，计算出一条目标线段，再根据设定的直径将所述基于所述目标线段离散到目标圆柱平面上，最后合并目标圆柱上的所有点云得到目标圆柱实体；这样通过设定的导线直径离散出一簇圆柱形点云，将其置于导线断裂处，即可完成整个导线修补流程。通过本发明实施例方法修补出的点云，可以有效解决输电线路的电力导线点断裂和缺失问题。