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公开(公告)号：CN115376096A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210779840.7
申请日：2022-07-04
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58
摘要： 本发明公开了一种工程机械的行驶区域生成方法、装置、存储介质及终端，方法包括：实时接收来自预先安装在工程机械上的传感器所感知的初始图片、初始场景点云以及机械部件相对角度；根据机械部件相对角度对初始图片、初始场景点云进行预处理，生成目标图片和目标场景点云；根据目标图片和目标场景点云划分出水平地面区域和物体区域；基于水平地面区域和物体区域绘制2D网格状态的行驶区域。由于本申请通过传感器感知工程机械周围的环境数据，并通过环境数据划分出水平地面区域和物体区域，进而根据水平地面区域和物体区域绘制出行驶区域，从而可为工程机械无人驾驶的行驶路径提供参考，避免了与物体区域的障碍物发生碰撞，提升了工程机械行驶的安全系数。
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公开(公告)号：CN109902974B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910287696.3
申请日：2019-04-11
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请提供一种施工方案的生成方法及装置，方法包括：接收服务器和/或任务分配方用户端发送的施工目标；根据所述施工目标对施工环境进行评估，获得评估结果；根据所述施工目标以及所述评估结果确定施工方案；其中，所述施工方案包括施工设备以及对所述施工设备的改装方案，所述改装方案包括施工无人化改装。因此，施工方用户端在接收到施工目标后对施工环境进行评估，并根据评估结果确定施工方案，以根据施工方案中的施工设备的改装方案对施工设备进行施工无人化改装，并利用改装后的施工设备施工。利用该方法能够解决现有技术中在施工时需要设备操控员操作设备的技术问题，从而保证设备操控员的安全。
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公开(公告)号：CN109902974A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910287696.3
申请日：2019-04-11
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请提供一种施工方案的生成方法及装置，方法包括：接收服务器和/或任务分配方用户端发送的施工目标；根据所述施工目标对施工环境进行评估，获得评估结果；根据所述施工目标以及所述评估结果确定施工方案；其中，所述施工方案包括施工设备以及对所述施工设备的改装方案，所述改装方案包括施工无人化改装。因此，施工方用户端在接收到施工目标后对施工环境进行评估，并根据评估结果确定施工方案，以根据施工方案中的施工设备的改装方案对施工设备进行施工无人化改装，并利用改装后的施工设备施工。利用该方法能够解决现有技术中在施工时需要设备操控员操作设备的技术问题，从而保证设备操控员的安全。
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公开(公告)号：CN109235530A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811327121.1
申请日：2018-11-08
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本发明提供的一种用于挖掘机的液压系统以及挖掘机，涉及挖掘机控制技术领域，包括远程控制端、通讯单元、控制单元、比例电磁阀和液压单元；远程控制端，用于生成控制信号；通讯单元与远程控制端无线通讯连接，用于获取控制信号，并根据控制信号生成控制指令；控制单元与通讯单元数据连接，用于获取控制指令，并根据控制指令生成驱动信号；比例电磁阀与控制单元数据连接，用于获取驱动信号；液压单元与比例电磁阀数据连接，用于根据驱动信号执行对应的动作。能够实现通过电信号的控制形式远程的对挖掘机液压系统的流量及方向进行控制，与此同时还能够通过比例电磁阀对挖掘机各个运动单元进行精细化的控制，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN115205395A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210642498.6
申请日：2022-06-08
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/80 , G06T11/00 , G06V10/74 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种用于辅助驾驶挖掘机的方法和系统、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：获取通过配置在挖掘机上的激光雷达探测到的多维点云信息；从所述多维点云信息中确定出所述挖掘机的挖斗在地面的投影坐标信息；将所述投影坐标信息转换到相机坐标系中，得到所述挖斗的地面投影在所述相机坐标系中的位置信息；其中，所述相机坐标系为基于展示图像的坐标系，所述展示图像为通过配置在所述挖掘机上的摄像头拍摄到的实时图像；根据所述位置信息确定所述挖斗在所述展示图像中的投影区域。本发明解决了工程机械在施工过程安全性较低，施工效率不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN114663351A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210164698.5
申请日：2022-02-22
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请提供一种满斗率探测方法和系统，方法包括：利用角度传感器获取满斗率探测窗口期，在所述满斗率探测窗口期内，使用工控机读取摄像头彩色图像、深度图像以及两张图像的对应关系；利用基于神经网络的图像物料检测算法，从所述彩色图像提取挖斗取景框，根据所述挖斗取景框和两张图像的对应关系，得到深度图取景框，利用所述深度图取景框从深度图像中提取挖斗深度信息；对所述挖斗深度信息进行积分，获取挖斗体积，进而计算满斗率。本申请对材料的空隙率鲁棒性好，对空隙率较大/较小矿石均适用。同时，本方案所用的传感器可由双目摄像头延伸至激光雷达。方案中介绍的体积积分系统对激光雷达也适用。实现过程简洁、难度适中，便于实际使用。
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公开(公告)号：CN109492639A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811342724.9
申请日：2018-11-12
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种装载位置三维坐标获取方法、系统及图像识别设备，涉及图像识别技术领域，通过摄像头获取装载位置所在场景的RGB图像和深度图像，RGB图像和深度图像相互配准；对RGB图像进行处理，得到装载位置的图像坐标；根据图像坐标、深度图像以及摄像头参数得到装载位置的三维坐标。本发明可以实时获取装载位置所在场景的图像，并识别装载位置在图像中的坐标，从而得到装载位置的三维坐标，不受挖掘机和装载车之间的位置限制，识别准确度较高，并且可以提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109235531A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811327696.3
申请日：2018-11-08
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本发明提供的一种用于挖掘机的后装无人系统以及挖掘机，涉及挖掘机控制技术领域，包括感知单元、控制单元、比例电磁阀和液压单元；感知单元，用于获取当前环境的感知信息并根据感知信息生成感知信号；控制单元与感知单元数据连接，用于获取感知信号并根据感知信号生成驱动信号；比例电磁阀与控制单元数据连接，用于获取驱动信号；液压单元与比例电磁阀数据连接，用于获取驱动信号并根据驱动信号执行对应的动作。能够实现通过电信号以无人操作的控制形式对挖掘机后装无人系统的流量及方向进行控制，与此同时还能够通过比例电磁阀对挖掘机各个运动单元进行精细化的控制，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN116261065A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310180006.0
申请日：2023-02-15
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
IPC分类号： H04Q9/00
摘要： 本申请公开了一种基于消息队列遥测传输协议的通信方法、设备及存储介质。该方法包括：向设置有MQTT协议的服务器发送包含设备端标识以及设备端工作状态的第一消息；接收服务器基于MQTT协议发送的第二消息，第二消息是由一个遥控端根据第一消息生成并发送给服务器的，第二消息包含所述一个遥控端的遥控端标识以及设备端标识；若满足则存储遥控端标识并将遥控端标识加入后续发送给服务器的第一消息中。本申请实施例提供的基于消息队列遥测传输协议的通信方法，大大降低了一个设备端同时被多个遥控端控制这一情况的发生概率，支持设备端工作状态获取，降低了遥控端连接不在线设备端这一情况的发生概率，降低了系统通信混乱的发生概率，提高了工作效率。
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