公开(公告)号：CN106041972A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610476413.6

申请日：2016-06-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 罗强 ,  王建华 ,  王炎 ,  王帅 ,  赵永胜

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J9/1035

Abstract: 一种用于抓取圆柱体的机械手臂，能够对散乱堆放的钢管进行抓取整理。其包括：活动指，固定指，手掌、第一条传动线，第二条传动线，第三条传动线，第四条传动线，外壳，电机。电机通过第一条传动线控制活动指的屈伸，三个活动指同步屈伸，完成抓取圆柱体的任务。三个电机分别通过第二条传动线、第三条传动线、第四条传动线控制手腕的三个旋转自由度。从而提高手腕的灵活性，使机械手可以到达更大的空间范围。在手指面向手心的部位安装有橡胶块，用于增大活动手指与圆柱体之间的摩擦力，从而使抓取动作更加得可靠。