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公开(公告)号：CN104655167B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201310588956.3
申请日：2013-11-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种关节式坐标测量机的高精度标定方法，以六自由度关节式坐标测量机为待标定机，以具有更高精度的三坐标测量机为基准机，将待标定机放置在基准机的测量空间内。将带有锥孔的标定板按圆的六等分线依次放置；在每个位置上测量机对标定板上的锥孔采用多组位姿测量，每个位姿对应一个锥孔在待标定坐标系下的测量坐标和一组关节角度值；高精度三坐标机同时测得此位置锥孔在基准坐标系下的坐标；将这些测点所对应的关节角度值和基准坐标作为采样数据。基于这些采样数据，将多目标搜索问题转化为单目标的非线性规划问题，利用序列二次规划算法辨识得到待标定机的结构参数误差值以及角度编码器的偏心参数。
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公开(公告)号：CN102518445B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210004770.4
申请日：2012-01-09
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开一种盾构机的激光导向控制系统和方法，所述方法包括以下步骤：激光全站仪测量盾构机中的棱镜在地面坐标系下的坐标；通过激光接收靶和传感器确定盾构机的姿态参数；控制器计算刀头中心点、盾构机中折点和盾尾中心点在地面坐标系下的坐标，并确定刀头中心点、盾构机中折点和盾尾中心点相对于掘进计划线的轴向偏移量；控制器对盾构机的掘进曲线进行修正和拟合，并控制盾构机进行掘进。采用本发明的技术方案，在保证测量精度和稳定性的前提下，极大地提高了现有控制测量系统的自动化程度和施工效率，并可以极大地节约工程开销。
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公开(公告)号：CN102062593B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010541227.9
申请日：2010-11-12
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本发明涉及一种螺旋曲面测点获取方法及装置，其中方法包括：将螺旋曲面进行数学展开，得到所述螺旋曲面的展开环面；沿所述展开环面的径向对所述展开环面进行分割，得到分割后的多个子环面；对所述分割后的多个子环面进行周向分割，得到多个面积相等的分割单元；根据所述多个面积相等的分割单元获取所述螺旋曲面的测点。本发明实施例提供的螺旋曲面测点获取方法及装置，由于获取到了面积相等的分割单元后得到各个分割单元相对应的测点，使得螺旋曲面上的测点布置均匀，通过获取等面积均匀的测点，提高了螺旋曲面上的测点位置坐标的精度；由于实现了高精度螺旋曲面的测量，从而为螺旋曲面面型的精确测量提供了条件。
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公开(公告)号：CN102168965A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010597627.1
申请日：2010-12-21
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本发明涉及一种螺旋曲面的轮廓度误差获取方法及装置，其中方法包括：通过三坐标测量机获取蜗杆的螺旋曲面上的多个测量点在第一世界坐标系中的多个第一三维坐标值；对多个第一三维坐标值进行坐标变换，得到多个测量点在第二世界坐标系中的多个第二三维坐标值；根据多个第二三维坐标值对螺旋曲面进行重建，得到重建后的理想曲面；计算多个第一三维坐标值到理想曲面的多个最小距离；从多个最小距离中搜索获取到螺旋曲面的轮廓度误差。本发明避免了现有技术中对螺旋曲面上的测量点的三维坐标值进行大量的近似处理，从而提高了螺旋曲面的轮廓度误差的精度，使得求解螺旋曲面的轮廓度误差的过程简单有效，进一步提高了螺旋曲面的测量精度和测量效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102072717A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010541228.3
申请日：2010-11-12
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本发明涉及一种螺旋曲面的边界获取方法及装置，其中方法包括：获取由螺旋曲面的内轮廓确定的第一柱体对应的半径，以及获取由螺旋曲面的外轮廓确定的第二柱体对应的半径，螺旋曲面上分布有多个测点；在第一柱体对应的半径与第二柱体对应的半径之间获取第三柱体；获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点；获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角；根据相邻连线矢量的夹角获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，该矢量边界为螺旋曲面的边界。本发明提高了获取螺旋曲面的边界的效率；避免了由于不同三维坐标系之间的相互转换引起的误差，提高了获取螺旋曲面的边界的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104655167A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310588956.3
申请日：2013-11-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种关节式坐标测量机的高精度标定方法，以六自由度关节式坐标测量机为待标定机，以具有更高精度的三坐标测量机为基准机，将待标定机放置在基准机的测量空间内。将带有锥孔的标定板按圆的六等分线依次放置；在每个位置上测量机对标定板上的锥孔采用多组位姿测量，每个位姿对应一个锥孔在待标定坐标系下的测量坐标和一组关节角度值；高精度三坐标机同时测得此位置锥孔在基准坐标系下的坐标；将这些测点所对应的关节角度值和基准坐标作为采样数据。基于这些采样数据，将多目标搜索问题转化为单目标的非线性规划问题，利用序列二次规划算法辨识得到待标定机的结构参数误差值以及角度编码器的偏心参数。
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公开(公告)号：CN102072717B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010541228.3
申请日：2010-11-12
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本发明涉及一种螺旋曲面的边界获取方法及装置，其中方法包括：获取由螺旋曲面的内轮廓确定的第一柱体对应的半径，以及获取由螺旋曲面的外轮廓确定的第二柱体对应的半径，螺旋曲面上分布有多个测点；在第一柱体对应的半径与第二柱体对应的半径之间获取第三柱体；获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点；获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角；根据相邻连线矢量的夹角获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，该矢量边界为螺旋曲面的边界。本发明提高了获取螺旋曲面的边界的效率；避免了由于不同三维坐标系之间的相互转换引起的误差，提高了获取螺旋曲面的边界的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102518445A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201210004770.4
申请日：2012-01-09
Applicant: 北京众策创晟掘进装备有限公司 , 北京信息科技大学
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开一种盾构机的激光导向控制系统和方法，所述方法包括以下步骤：激光全站仪测量盾构机中的棱镜在地面坐标系下的坐标；通过激光接收靶和传感器确定盾构机的姿态参数；控制器计算刀头中心点、盾构机中折点和盾尾中心点在地面坐标系下的坐标，并确定刀头中心点、盾构机中折点和盾尾中心点相对于掘进计划线的轴向偏移量；控制器对盾构机的掘进曲线进行修正和拟合，并控制盾构机进行掘进。采用本发明的技术方案，在保证测量精度和稳定性的前提下，极大地提高了现有控制测量系统的自动化程度和施工效率，并可以极大地节约工程开销。
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