公开(公告)号：CN115281850B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202210970442.3

申请日：2022-08-12

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 龙忠杰 ,  池永汀 ,  蒋周翔 ,  杨德金 ,  白龙 ,  苏鹏 ,  李典耕

IPC: A61B90/13 ,  A61B90/00 ,  A61B5/322 ,  A61B5/338

Abstract: 本发明提供了一种基于半球激光列表法的器具姿态评价方法。该方法包括：将透明的棋盘贴纸粘贴在半球外表面上，用双目内窥镜测量系统捕捉某一帧k，包含左、右两张图片，由视觉匹配算法计算得到一张深度图Dk，获得深度图M个点的三维坐标值；将器具尖端放在半球上的每个标记点，调整器具姿态，使实时姿态#imgabs0#与估计的法向量姿态#imgabs1#重合；激光投射光斑到ECG上，记录#imgabs2#的姿态坐标值#imgabs3#重复执行放置器具尖端、调整姿态、投射光斑及记录姿态坐标值的操作，直至达到一定数量的数据样本；根据姿态估计的函数表达式，计算每一次的姿态误差角大小。本发明提供的基于半球激光列表法的器具姿态评价方法能根据实验者意愿来增加测量点样本数，提高精度分析的可信度。

公开(公告)号：CN117140497A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310958324.5

申请日：2023-08-01

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘瑞 ,  蒋周翔 ,  赵宇辰 ,  苏瑞 ,  秦鹏举 ,  龙忠杰 ,  白龙

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂，其包括安装基座和臂体，所述臂体包括多节臂段单元、连接机构和驱动绳，多节所述臂段单元首尾依次通过连接结构连接，且每个臂段单元分别连接驱动绳一端，实现臂段单元控制摆动和扭转姿态，所述驱动绳另一端则延伸至安装基座内部；该机械臂通过驱动绳控制臂段单元摆动和扭转，避免了传统蛇形机械臂采用摆动和俯仰联动来切换作业点，降低了绳索伸缩数据的解算量，提高了臂体反应速度，实现了更高的工作效率。

公开(公告)号：CN222780499U

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202421767978.6

申请日：2024-07-24

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘振博 ,  陈勇 ,  王昊天 ,  白龙 ,  王倪珂 ,  刘安宁

IPC: B62D55/065 ,  B62D11/04 ,  B60K1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种越障车，其包括：两个履带行走机构以及底板；所述履带行走机构包括主履带机构、第一摆臂和第二摆臂；所述主履带机构包括第一安装架、设置在所述第一安装架上且设置有第一主动轴的第一电机、转动连接于所述第一安装架且与所述第一主动轴平行的第一从动轴、固定在所述第一主动轴上的第一主动轮、固定在所述第一从动轴上的第一从动轮、箍在所述第一主动轮和所述第一从动轮上的主履带、套设在所述第一主动轴上且与所述第一安装架转动连接的第一空心轴、套设在所述第一从动轴上且与所述第一安装架转动连接的第二空心轴、用于驱动第一空心轴转动的第二电机以及用于驱动第二空心轴转动的第三电机。该越障车的障碍物通过能力好。

公开(公告)号：CN219192394U

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202223020948.2

申请日：2022-11-14

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 白龙 ,  刘佳伟 ,  年诚旭 ,  于丽静

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，具体提供一种四足机器人，旨在解决现有技术中机器人腿部结构臃肿以及腿部惯量大的问题。为此目的，本实用新型的四足机器人包括：躯干；大腿关节轴，其转动设置在躯干上；大腿，其设置在大腿关节轴的一端，随大腿关节轴转动；大腿驱动装置，其设置在躯干上，用于驱动大腿关节轴正转或反转。本实用新型将大腿驱动装置设置在躯干上，简化了腿部的结构，减小了腿部的重量，腿部的运动惯量减小后，腿部换向的冲击力也相应减小，最终减小了腿部运动的能量损耗并且提升了腿部运动的响应速度。