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公开(公告)号：CN114770569B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210301750.7
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手，其中模块化手指包括第一关节单元、第二关节单元、电机和末端手指，每个关节单元均由单独的电机驱动，每个关节单元在驱动电机和传动机构的作用下转动，控制末端手指的2个自由度位置；以及多个手指以不同组合方式安装到对应的三指手手掌和五指手手掌上，形成可重构三指灵巧手、五指灵巧手、单驱动可重构灵巧手、双驱动可重构灵巧手。本发明的设计灵活性较强，手指末端通过驱动系统的弹性输出为柔性，且抓取范围可调，制作成本较低，能够面对各种复杂任务下的抓取要求，抓取物体的能力大大加强。
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公开(公告)号：CN113600840B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110972820.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球壳型超声换能器的3D打印金属件抛光装置及方法。该装置包括：上基座、工业机器人、球壳型超声换能器、超声电源、下基座和工作池。本发明利用球壳型超声换能器对超声的汇聚作用，将球壳型超声换能器所产生的超声聚焦于待加工的3D打印金属件的表面抛光点上。通过工业机器人来精准控制球壳型超声换能器的运动轨迹，使其凹面贴合待加工3D打印金属件的外形上进行移动。同时，还可以通过控制球壳型超声换能器与待加工3D打印金属件之间的工作距离和调节超声电源的频率以产生不同频率的超声振动，以此来实现对不同3D打印金属件的表面进行处理。
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公开(公告)号：CN114795495A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210442681.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院) , 北京邮电大学 , 北京信息科技大学 , 新博医疗技术有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作微创手术机器人系统，包括力反馈手柄、混合现实影像3D显示器、控制器、双臂协作机器人和手术导航相机；双臂协作机器人包括两个腔内双孔柔性臂，第一腔内双孔柔性臂内包括第一和第二柔性操作执行臂，第二腔内双孔柔性臂内包括第三柔性操作执行臂和柔性内窥臂；力反馈手柄控制三个柔性操作执行臂和柔性内窥臂；柔性内窥臂末端为双目内窥镜；手术导航相机用于获取腔内双孔柔性臂与人体上的标记点之间的相对位姿信息；控制器根据双目内窥镜获取的影像信息创建三维影像模型，将预设医学影像三维合成后配准到三维影像模型；混合现实影像3D显示器显示三维影像模型和相对位姿信息。本发明提高了操作的精确性。
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公开(公告)号：CN119033470A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411158904.7
申请日：2024-08-22
Abstract: 本发明公开了一种增量式主从异构微创手术机器人系统及控制算法，属于机器人领域，包括采集医生手部的位置和姿态信息，滤除抖动，获取更准确的控制信号；建立主手设备和从手器械臂之间的运动映射关系，将映射后的位姿作为从手器械臂的目标位姿；将映射后的位置和姿态数据按照从手器械臂构型进行逆运动学解算，计算出从手器械臂各个关节角度信息；采用关节解耦算法、背隙补偿以及多项式插值方法，计算出各驱动电机的实际位置，实现从手器械臂的精确位姿控制。本发明采用上述的一种增量式主从异构微创手术机器人系统及控制算法，提高了手术的精度和安全性，不仅优化了控制流程，提高了手术操作的条理性和简易性，而且降低了系统设计和实施的难度。
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公开(公告)号：CN116664843B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116172668A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211620095.8
申请日：2022-12-15
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是指一种用于肝胆穿刺介入手术的穿刺介入装置，包括：转盘，转盘通过连杆连接戳卡，转盘面向戳卡的一侧，安装穿刺模块、辅助模块和介入模块，转盘通过旋转，使穿刺模块、辅助模块和介入模块以切换的方式对准戳卡；穿刺模块包括穿刺套管和穿刺针，穿刺套管和穿刺针被配置为面向戳卡进针，同时穿刺针被配置为背向戳卡退针；辅助模块包括注射器，注射器被配置为面向戳卡进针，以及被配置为背向戳卡退针；介入模块包括导管和导丝，导管和导丝被配置为面向戳卡或者背向戳卡移动；导丝被配置为沿自身轴线旋转。本发明能够完成精准穿刺、导丝导管的介入，具备穿刺与介入的双重功能，消除医生暴露在X射线下的风险。
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公开(公告)号：CN115187781A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210817429.4
申请日：2022-07-12
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，包括以下步骤：获取六自由度抓取检测数据集，将抓取参数数组转换为抓取参数语义标签图像；将数据集中的RGB图像和转化得到的抓取参数语义标签图像进行缩放、归一化、分类还原以及训练测试集的划分；搭建六自由度抓取检测语义分割网络，训练该网络；将RGB图像数据送入完成训练的六自由度抓取检测语义分割网络，得到预测的抓取参数语义图像；将预测得到的抓取参数语义标签图像转换为相对于相机坐标系的抓取参数；驱动配置末端执行器的机器人按照抓取参数进行抓取。本发明采用上述结构的一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，网络模型更加稳健鲁棒，预测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN113618603A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110972837.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了基于声透镜的3D打印零件抛光装置及方法。该装置包括：基座、超声换能器、工业机器人、超声电源、声透镜和敞口容器。安装在工业机器人末端的超声换能器，根据工业机器人规划的路径调整运动轨迹，超声换能器将超声电源的高频电激励转换为高频振动，声透镜将超声振动产生的能量汇聚在待加工件的抛光点上，再由工业机器人带动超声换能器按照系统预先规划号的路径对待加工工件进行表面抛光。此种面向3D打印零件的智能机器人超声聚焦流体抛光方法能够抛光复杂的构件、组件或者细小的内孔结构件等。
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公开(公告)号：CN113070540A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110318898.7
申请日：2021-03-25
Abstract: 本发明提供了一种航空叶片气膜孔加工机床，涉及加工设备技术领域，解决了机床加工效率低的技术问题。该航空叶片气孔膜加工机床包括床身、设置在床身上的立柱、并排设置在床身上的双加工位、设置在立柱上分别对应于双加工位的X1、Y、Z1、W1和X2、Y、Z2、W2七个直线运动数控轴和设置在床身上分别对应于双加工位的A、C1和A、C2三个旋转运动数控轴、以及设置在W1和W2两个直线运动数控轴上的气膜孔加工单元。本发明用于航空叶片气膜孔加工，为一种十轴双工位航空叶片气膜孔加工机床，具有两个加工位，可以同时加工两个航空叶片，大大提高了加工效率，且结构紧凑、成本低。
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公开(公告)号：CN111870211A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010739975.1
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院)
Abstract: 本发明涉及一种具有器具位姿导航的三维内窥镜及其导航方法，其包括：将三维内窥镜的前端放置在距被测量表面一定距离处投射线激光，采集被测量表面的结构光，并分别对相机平面上的结构点进行提取和计算，获取曲面点云在内窥镜坐标系下的三维坐标值；将被测量表面在内窥镜坐标系上的坐标值转换到电磁传感器坐标系；将电磁坐标系下的曲面点云渲染生成实体曲面；计算生成实体曲面的所有曲面点云三维坐标的加权平均值，得到曲面的重心G的空间坐标值；根据重心G的空间坐标值获取器具在当前曲面的实时姿态向量，完成导航。本发明能完成被测曲面的三维重构并实时再现，且导航具有连续性，不受遮挡或信号的干扰。
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