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公开(公告)号：CN113002805A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110170743.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式空间捕获机构，包括：第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、基座、锁口平台、机构外接件。四条支链上端与基座相连，支链形式均为RRS构型，下端与锁口平台相连，锁口平台为空间八杆单环折展机构，可以完全展开成正方形、完全折叠成一束，机构外接件通过螺栓安装在基座上端，整个捕获机构通过机构外接件与空间飞行器相连。基座上安装有齿轮传动系统，驱动第一至第四支链变换位置，形成两种捕获模式，可根据目标形状大小选择合适的捕获模式进行捕获。多模式空间捕获机构采用八个舵机和一个电机进行驱动，实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧等功能，能够整星抓捕目标，降低了对接精度要求，多模式捕获提高了捕获能力。
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公开(公告)号：CN112550514A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011238598.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种闭链奔跑四足机器人，包括：一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于，包括：机器人躯干，第一腿组，第二腿组；机器人躯干包括前躯干架和后躯干架，前躯干架的后端与后躯干架的前端通过水平布置的连接轴铰接；第一腿组和第二腿组分别连接于前躯干架和后躯干架的下方，第一腿组和第二腿组结构相同，均包括驱动组件以及设于驱动组件两侧的运动组件，驱动组件和运动组件之间通过传动组件连接。本发明利用尽量简单的结构，模拟自然界动物的运动结构，并且在运动过程中各结构也尽量贴近了动物运动时各个部位的运动状态，可以有效地提高机器人的最大运动速度，同时能够以不同的姿态运动，提高了机器人的地形适应性。
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公开(公告)号：CN112160979A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010947939.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种U副铰链，其包括上平台、球铰、弹性件和下平台。其中上平台的下端面设有球铰限位槽和环绕球铰限位槽的第一环形限位槽。球铰的上端固定于球铰限位槽。弹性件包围球铰的周向外围，且上端面抵接第一环形限位槽。下平台的上端面设有用于容纳弹性件的下端面的第二环形限位槽，且球铰的下端固定于下平台的上端面。本发明的U副铰链具备自复位功能，且具有相对于z轴方向的较大角度范围的转动的功能。在将多个U副铰链进行组合后，铰链组将具有明显增大的工作空间。
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公开(公告)号：CN106476927B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201610973932.3
申请日：2016-11-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种多足步行运载平台，该装置包括：四个相同的第一至第四腿组(A、B、C、D)，车架(E)，货架(F)和八个减震弹簧组件(1)。多足步行运载平台四个相同的第一至第四腿组均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，货架(F)上用来承载物资，由操作员通过遥控器控制多足步行运载平台的行走方向，实现山地等复杂路面的物资运输。采用四个相同腿组对称布置，保证了平台运输的稳定性，并且使平台具有了更好的地形适应能力和机动性能；同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了装置整体的可靠性。
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公开(公告)号：CN108608412B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810417481.4
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种平台组件，包括平台本体及驱动装置，还包括若干平台连杆；平台本体包括若干绕平台本体的平台中心对称分布的平台连接部；平台连接部上设有连杆安装部；连杆安装部设于平台本体面向并联移动机器人的安装侧面；若干平台连杆分布可转动地安装于若干连杆安装部；平台连杆设有用于与并联移动机器人的支链转动连接的支链安装部；驱动装置驱动任一平台连杆独立转动。本发明还公开了一种具有所述平台组件的并联移动机器人。本发明能够根据环境需要，旋转平台连杆，从而引起整个并联机器人的构型变化，实现不同的功能及完成不同的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111409725A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010191850.X
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及可折叠两轮移动机器人，包括：摄像机(A)、车身变形机构(B)、左车轮(C1)、右车轮(C2)；本发明提供的两轮移动机器人能够单自由度实现折展变形，可变形的车身和车尾是一体化的，车尾会和车身一起展开缩放，并根据不同轮距调整长度，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，展开后，可通过车身机构变形调整两个尾部变形杆之间的夹角大小，使得摄像机处于不同的方向，便于对周围环境进行观察，具有良好的推广意义。
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公开(公告)号：CN109094675B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810790241.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种双驱动多模式移动六杆机构及控制方法，双驱动多模式移动六杆机构具体涉及一种以单闭链面对称空间六杆机构为基础构型，通过转动副将杆件依次连接。双驱动多模式移动六杆机构由电机，轴端挡圈，沉头十字螺钉，第一驱动杆，杆件转动轴，第一传动杆，外卡卡簧，第二传动杆，角接触球轴承，第三传动杆，第二驱动杆，圆形机架杆，平端紧定螺丝和电机座构成；整个机构通过两个电机驱动实现地面移动。该机构具有一种直行模式和两种转向模式，刚度好、运动灵活、结构简单，易于制造和控制的特点。在民用领域，可用于创意机构演示、娱乐表演，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、排雷机器人和星球探测器。
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公开(公告)号：CN108995733B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810888326.0
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种正反行走多足载运平台由四个相同的第一至第四腿组A、B、C、D和车架E组成。所述的第一腿组A由左侧行走部A‑1，右侧行走部A‑2和双输出轴电机1组成。所述的左侧行走部A‑1，右侧行走部A‑2分别连接于双输出轴电机1的两端。第一腿组A的左侧行走部A‑1由下腿A‑1‑1和上腿A‑1‑2组成，可以实现多足载运平台整机正反行走。右侧行走部A‑2与左侧行走部A‑1的零件形状、机械结构以及装配方式完全相同。本发明所述的正反行走多足载运平台，单个腿组由一个双输出轴电机驱动行走，设置了上腿和下腿，可以实现整机正面十六足反面八足步行运动，提高了载运平台的适应性和可靠性；闭链式连杆机构的合理应用，使得载运平台的载重性能更为突出。
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公开(公告)号：CN107697177B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710809555.4
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种可变形六面体滚动机构，包括第一至第六交叉面、第一至第八顶点.第二交叉面、第一交叉面、第五交叉面通过十字轴与第一顶点相连；第二交叉面、第三交叉面、第一交叉面通过十字轴与第二顶点相连；第三交叉面、第四交叉面、第一交叉面通过十字轴与第三顶点相连：第四交叉面、第五交叉面、第一交叉面通过十字轴与第四顶点相连；第六交叉面、第五交叉面、第二交叉面通过十字轴与第五顶点相连；第六交叉面、第三交叉面、第二交叉面通过十字轴与第六顶点相连；第六交叉面、第四交叉面、第三交叉面通过十字轴与第七顶点相连；第六交叉面、第四交叉面、第五交叉面通过十字轴与第八顶点相连。该机构通过整体变形可实现任意方向移动，可用于教学等领域。
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公开(公告)号：CN110450869A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910711377.0
申请日：2019-08-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应欠驱动履带机器人，包括：机器人车体，第一主履带，第二主履带，第一行星履带，第二行星履带，第一主动轴，第二主动轴。第一主履带、第二主履带、第一行星履带、第二行星履带分别对称安装在机器人车体的两侧，第一、第二行星履带安装在机器人的前端。第一主动轴将第一电机输出的动力传递到第一主履带和第一行星履带上，第二主动轴将第二电机输出的动力传递到第二主履带和第二行星履带上，驱动机器人运动；第一、第二行星履带在平整地面行驶时前端贴紧地面作为履带使用，当遇到台阶等障碍时能够绕第一、第二主动轴翻转实现被动自适应越障，该机器人仅由两个电机驱动即可实现行驶、转向、越障等功能，减轻了自身重量，减少了越障时间，降低了控制成本，增加了续航时间。
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