公开(公告)号：CN118809545A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411153954.6

申请日：2024-08-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 侯涛刚 ,  苏浩鸿 ,  裴轩 ,  季子铭 ,  唐涛 ,  陈俊熙

IPC: B25J5/00

Abstract: 本申请公开了一种巡检机器车。所述巡检机器车包括：机器人本体；行走机构；机械臂，所述机械臂与所述机器人本体连接，且能够伸入所述机器人本体内部或伸出所述机器人本体；第一机械爪组件，所述第一机械爪组件安装在机械臂的远离所述机械人本体的一端；多个第二机械爪，各个所述第二机械爪安装在机械臂的远离所述机器人本体的一端，各个所述第二机械爪设置在所述第一机械爪组件所形成的容置空间内；加热装置，所述加热装置设置在靠近第二机械爪的位置，用于为所述第二机械爪附近进行加热。本申请通过机械臂的伸缩改变整个巡检机器人的大小，从而能够尽量在进入环形管道之前拥有较小的体积，方便进入管道。

公开(公告)号：CN116594305A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310611794.4

申请日：2023-05-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘宏杰 ,  罗啸林 ,  唐涛 ,  孔德浩 ,  肖骁 ,  韩笑 ,  张艳兵 ,  宿帅 ,  曹源 ,  李开成 ,  柴铭 ,  吕继东 ,  侯涛刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开的基于模型预测控制的虚拟编组列车追踪控制系统与方法，涉及轨道交通信号控制领域。在该系统的同一列车单元中：信息处理模块、动力学方程构建模块、运行轨迹预测模块、追踪控制目标计算模块、最优问题构建模块和二次规划问题求解模块依次连接；信息处理模块与追踪控制目标计算模块连接；二次规划问题求解模块与运行轨迹预测模块连接；在相邻的两个列车单元中：后一列车单元的信息交互处理模块与前一列车单元中的运行轨迹预测模块连接。本发明采用预测轨迹，在追踪控制目标计算模块处理EBI速度带来的安全约束条件下，实现列车单元小间距追踪，避免了将EBI速度计算函数引入MPC中的约束最优控制问题中求解，节省大量计算资源。

公开(公告)号：CN112659146A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011484927.9

申请日：2020-12-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 侯涛刚 ,  唐涛 ,  李明珏 ,  王浩 ,  宿帅

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  H02J50/00 ,  H02J50/10 ,  H02J7/35 ,  H02J7/00

Abstract: 本申请公开了一种视觉巡检机器人系统及高速公路视觉巡检方法。所述视觉巡检机器人系统包括：巡检轨道；机器人本体，其以可拆卸方式设置在所述巡检轨道上，机器人本体能够沿巡检轨道运动；环境监测装置，其设置在机器人本体上，用于检测周围环境；图像拍摄装置，其设置在机器人本体上，用于拍摄道路图像；总控制器，其分别与机器人本体、环境监测装置、图像拍摄装置连接；电源，其分别与环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器连接，用于为环境监测装置、图像拍摄装置以及总控制器中的一个或多个供电；充电设备，其与电源连接，用于为电源充电。本申请利用巡检轨道实现机器人本体的自主导航，环境适应性强，稳定可靠。