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公开(公告)号：CN113700814B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110808088.X
申请日：2021-07-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种传动机构模糊卡塞故障强制解锁机电作动器，包括：双向电磁制动组件、周向旋转壳体组件、轴向花键承载组件以及机电作动器组件。机电作动器组件、双向电磁制动组件、周向旋转壳体组件、轴向花键承载组件依次布置于同一轴线上，轴向花键承载组件安装于周向旋转壳体组件的内部，构成往复直线运动，且轴向花键承载组件与机电作动器组件的输出转轴连接，构成螺旋传动副；双向电磁制动组件通过主动通电控制同时产生径向和轴向吸合力，使得周向旋转壳体组件脱开与机电作动器组件的固定连接，作出旋转运动，进而迫使轴向花键承载组件与机电作动器组件的连接作用失效，强制解除机电作动器组件中的转子丝杆与轴向花键承载组件的传动机构卡塞或卡滞故障。
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公开(公告)号：CN115758203A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211352273.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于滑动窗口方差的外骨骼运动信号峰谷检测方法及系统，包括：S1、设定滑动窗口，S2、计算滑动窗口方差，S3、波峰波谷检测的进入与退出，S4、波峰波谷检测类型确认，S5、波峰波谷数据更新，S6、判断是否退出当前峰谷检测流程，并进入下一次峰谷检测流程。本发明对运动信号数据变化过程中产生的波峰与波谷值进行检测，并通过窗口的实时向前滑动实现在线波峰波谷值的实时检测。本发明能够针对规律步态下的联动状态变量的峰谷进行在线实时有效检测并剔除非规律步态下的联动状态变量峰谷，并且峰谷检测延时间隔在可接受范围内，并具备可靠性与有效性。
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公开(公告)号：CN115727982A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211321258.2
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量装置，升降平台用于带动电子称上下运动；力臂第一端与转子轴刚性连接，力臂第二端作用于电子称上，电子称带动力臂的第二端运动，实现转子轴与定子铁心的相对位置α的调整；旋转变压器用于获取转子轴与定子铁心的相对位置α；电子称用于获取每一相对位置α处力臂所受作用力。本发明还公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量方法，利用升降平台调节转子轴与定子铁心的相对位置α，并获取α和力臂所受作用力Fcog(α)；得到Fcog(α)‑α曲线；根据Fcog(α)‑α曲线得到Tcog(α)‑α曲线，其中Tcog(α)为齿槽转矩值。本发明克服了传统齿槽转矩测量时需要专用测量仪器和场地的限制，可以准确测量齿槽转矩。
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公开(公告)号：CN113189860A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202011601574.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种攀爬器控制方法、装置及系统，用于提高攀爬器的控制精度，提高攀爬器的安全性。本申请公开的攀爬器控制方法包括：攀爬器监测自身内部的参数，并将监测数据发送到地面工作站；所述攀爬器接收所述地面工作站的指令；所述攀爬器根据所述指令和所述监测数据进行控制操作。本申请还提供了一种攀爬器控制装置及系统。
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公开(公告)号：CN112373592A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011355279.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 重庆大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/024 , B60L7/26
Abstract: 本发明公开了一种用于高速大负载运输的太空天梯攀爬机器人，包括至少两个驱动系统和连接于两所述驱动系统之间的负载系统；所述驱动系统包括驱动系统框架，设置于所述驱动系统框架的主动粘附装置、导向机构和动力输出系统；所述主动粘附装置包括驱动辊筒、被动辊筒组件和粘附调节机构；所述被动辊筒组件包括铰接于驱动系统框架的被动辊筒安装板和可转动安装于被动辊筒安装板上的两个被动辊筒；所述被动辊筒与驱动辊筒之间形成使攀爬带通过的缝隙；所述粘附调节机构包括滑块、连接于滑块与被动辊筒安装板之间的拉簧、用于带动所述滑块滑动的丝杠螺母副；所述导向机构包括两个相互平行导向轮；所述动力输出系统用于驱动所述驱动辊筒转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112336590A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011379078.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感信息的助力外骨骼运动意图与步态规划方法，包括如下步骤：步骤1，获取人体腿部竖直方向的加速度信号、人体耗氧量数据，并采集腿部肌肉的表面肌电信号；步骤2，将加速度信号特征参量、耗氧量数据的特征参量、表面肌电信号特征参量作为训练模型的输入；步骤3：建立LSTM深度学习网络，得到表面肌电信号特征参量与步态规划、表面肌电信号特征参量与外骨骼助力等级、表面肌电信号特征参量与运动模态之间的对应关系，并以助力等级、运动模态和步态规划作为模型输出。本发明方法能够全面给出助力外骨骼控制系统需要的关键参数，不仅提升了实时意图的解算效率，又能实现快速准确的共享、决策和执行。
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公开(公告)号：CN110900568A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911083616.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种腰部助力外骨骼机器人，背部绑缚结构(25)将背部连接组件(4)穿戴于人体背部；腰部绑缚结构(26)将腰部连接组件(3)穿戴于人体腰部；人体穿戴好外骨骼机器人后，背部连接组件(4)始终与人体背部贴合，腰部连接组件(3)始终与人体腰部贴合；在弯腰搬抬物体过程中，大腿组件(2)与人体大腿保持贴合，大腿组件(2)与背部连接组件(4)能够检测人体腿部与背部姿态变化，在人体弯腰过程中提供支撑力，实现弯腰助力；在行走搬运物体过程中，腰部关节组件(1)驱动大腿组件(2)相对腰部连接组件(3)运动，不干扰人体正常行走，同时大腿组件(2)能够为物体提供支撑力，在大腿组件(2)支撑作用下减少人体手臂的力。
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公开(公告)号：CN107612205A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710718771.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种机电作动器及其控制方法，属于机电伺服技术领域，所述作动器包括第一电机组件、第二电机组件、第一作动杆及第二作动杆，所述第一作动杆通过所述第一电机组件驱动，所述第二作动杆通过所述第二电机组件驱动，所述第一作动杆为空心结构，在所述第一电机组件和/或所述第二电机组件的驱动下所述第一作动杆与第二作动杆相对运动，且所述第二作动杆部分在所述第一作动杆的空腔内运动。该作动器可实现双余度控制，即可设置正常工作模式和备份工作模式，并根据具体故障问题进行工作模式的切换，相比液压伺服系统和机电静压伺服系统，具备更加灵活可靠的余度管理模式，避免了由于滚柱或滚珠丝杠卡死导致的故障问题。
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公开(公告)号：CN106787412A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611030044.4
申请日：2016-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种一体化设计高度集成式机电作动器，丝杠作动杆组件的一端安装前端支耳连接组件，另一端与长螺母转子组件配合，当长螺母转子组件定轴转动时，丝杆作动杆组件做往复直线运动，长螺母转子组件的外部通过转子支承固定组件连结伺服电机定子组件，角速度传感器组件安装在长螺母转子组件上用于检测电机转子的角速度，线位移传感器组件安装在丝杆作动杆组件以及为丝杆作动杆组件的安装提供支承固定的作动杆支承固定组件上，用于检测作动杆的位移信息，后端支耳连接组件与伺服电机定子组件连接，用于承受轴向拉压载荷，防止机电作动器周向转动，前端支耳连接组件、后端支耳连接组件分别与外部装置机械接口连接。
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公开(公告)号：CN119583446A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411674676.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H04L45/851 , H04W36/14 , H04W84/22 , H04W84/06 , H04W84/08
Abstract: 本发明公开了一种主从机器人光纤与5g通信自动切换系统，包括：主端操控舱、从端机器人和机器人通信箱；主端操控舱与从端机器人之间通过机器人通信箱实现光纤专网通信链路、5G专网通信链路和5G公网通信链路三种通信链路的自动切换，并基于切换后的通信链路实现数据交互。通过本发明所述系统实现了光纤专网通信链路、5G专网通信链路和5G公网通信链路三者之间的自动切换，且给出了对应的主从机器人控制方法，满足面向主从机器人遥操作任务的实际需求。
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