公开(公告)号：CN113240670A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110663762.X

申请日：2021-06-16

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 程敏 ,  杨挹 ,  边疆 ,  陈张

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/80 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。

公开(公告)号：CN217168580U

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202123452457.0

申请日：2021-12-30

Applicant: 浙江图盛输变电工程有限公司 ,  国网浙江省电力有限公司温州供电公司 ,  亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 毛益凉 ,  郑敬禄 ,  周波 ,  陈坚 ,  邱阳 ,  陈凌霄 ,  王伟 ,  徐群 ,  单敏 ,  厉鹏程 ,  吴若男 ,  李丹 ,  边疆

IPC: B25J19/04 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种作业机器人操作臂末端摄像装置，旨在提供一种近距离拍摄操作机械手，提高摄像头稳定性的装置。包括摄像头基座、机械手爪、操作臂对接盘，摄像头基座两侧安装有第一摄像头与第二摄像头，且视线朝向机械手爪，视线夹角为钝角。这样可以获取最多的视野范围，在摄像头基座一侧固定有圆柱架，在圆柱架内装有导向杆，机械手爪与导向杆相连，操作臂对接盘与圆柱架固定，在对接盘上设置有卡槽，可以固定作业机器人的操作臂。本实用新型拉近摄像头与操作位置的距离，固定摄像头的位置，提高了摄像清晰度，而且可以起到保护摄像头的作用。