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公开(公告)号：CN113364846B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110602032.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L67/1095 , H04L47/62 , H04L7/00
Abstract: 本发明公开一种自适应处理网络延时抖动的数据同步方法及装置，考虑了服务器和客户端双方的时间线，将服务器某一时刻的数据帧在对应时刻同步到客户端，提高了网络数据同步的精准度；自适应调节主动延时时间，缓解网络延时抖动的影响，增加了数据同步的稳定性；动态查找时间线对齐的客户端数据帧，并且应用插值算法得到平滑的采样结果，避免客户端的数据发生跳动。该方法特别适用于在网络延时和抖动明显的情况下数据的实时同步，且对网络丢包的容忍度较高。
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公开(公告)号：CN114119850B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210090998.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T15/40
Abstract: 本发明涉及激光雷达点云仿真领域，尤其涉及一种虚实激光雷达点云的融合方法和装置，该方法首先获取真实场景中的激光雷达点云数据，然后构建虚拟场景，使用仿真激光雷达生成虚拟激光雷达点云数据，栅格化真实激光雷达点云数据，最后将栅格化的真实点云数据和虚拟点云数据通过深度缓存器算法写入到融合结果缓存中，将真实激光雷达点云数据和虚拟激光雷达点云数据精确融合，发挥了仿真模拟的高度动态性和灵活性，丰富了点云数据集，解决了感知算法等下游机器学习算法数据集不足的问题。
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公开(公告)号：CN112672415B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011560140.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间同步的方法、装置、系统、电子设备及介质，包括：接收上位机发送的初始时间戳授时，开启内部定时器并生成第一触发脉冲信号和第二触发脉冲信号；将生成所述第二触发脉冲信号的时间戳与脉冲计数值发送给所述上位机，用于实现与传感器数据的匹配对齐；模拟GPS接收机功能，生成秒脉冲同步信号和时间报文，并发送给第一传感器和第二传感器，使传感器与时间主控设备实现内部计时同步；将所述第一和第二触发脉冲信号分别发送给第二传感器和第三传感器，用于触发两类传感器进行数据采集，并将采集的数据发送到上位机。以此实现多传感器数据采集时间同步，解决在弱GPS或无GPS信号、无真实时间授时的场景下多传感器时间同步问题。
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公开(公告)号：CN114119850A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210090998.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T15/40
Abstract: 本发明涉及激光雷达点云仿真领域，尤其涉及一种虚实激光雷达点云的融合方法和装置，该方法首先获取真实场景中的激光雷达点云数据，然后构建虚拟场景，使用仿真激光雷达生成虚拟激光雷达点云数据，栅格化真实激光雷达点云数据，最后将栅格化的真实点云数据和虚拟点云数据通过深度缓存器算法写入到融合结果缓存中，将真实激光雷达点云数据和虚拟激光雷达点云数据精确融合，发挥了仿真模拟的高度动态性和灵活性，丰富了点云数据集，解决了感知算法等下游机器学习算法数据集不足的问题。
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公开(公告)号：CN113487485A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110779087.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于类灰度图像的八叉树地图空洞补全方法，先读取八叉树地图，然后提取八叉树地图中每个栅格的中心点三维坐标，并将每个栅格的中心点投影到世界坐标系下的俯视平面，利用双线性插值法补全孤立的地图空洞点的高度信息，再将所有坐标点转换为二维灰度图像；基于Canny算子和梯度算子优化的Criminisi算法，对二维灰度图像像素异常区域进行修复，确定待补全块状空洞区域内所有栅格中心点的空间位置；最后，将地图空洞点和待补全块状空洞区域所有栅格中心点的空间位置存储到八叉树地图，以实现地图补全。本发明的方法较好的适用于于地外星球的探测过程中，用于地外探测车进行环境理解和路径规划，从而提高探测车的探测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113364846A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110602032.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L29/08 , H04L12/863 , H04L7/00
Abstract: 本发明公开一种自适应处理网络延时抖动的数据同步方法及装置，考虑了服务器和客户端双方的时间线，将服务器某一时刻的数据帧在对应时刻同步到客户端，提高了网络数据同步的精准度；自适应调节主动延时时间，缓解网络延时抖动的影响，增加了数据同步的稳定性；动态查找时间线对齐的客户端数据帧，并且应用插值算法得到平滑的采样结果，避免客户端的数据发生跳动。该方法特别适用于在网络延时和抖动明显的情况下数据的实时同步，且对网络丢包的容忍度较高。
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公开(公告)号：CN112288870A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011555269.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置，包括：在已选择的各地形中，采集移动机器人与各地面交互的音频数据，并对所述音频数据进行处理，构建得到用于模型训练的地形数据库；基于所述地形数据库，构建基于注意力机制的地形分类网络模型；在待识别地形中，采集移动机器人与待识别地形地面交互的音频数据，通过所述地形分类网络模型识别该地形。利用移动机器人与地面的交互声音的方法充分地排除了光照变化等环境对系统探测的影响，不仅可以仅凭声音独立识别地形，也可以与基于视觉的地形识别方案互为补充，进一步提升系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111624583B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010750633.X
申请日：2020-07-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种考虑速度因素的激光雷达测距的快速数值仿真方法，该方法在仿真过程中充分考虑激光雷达自身和周围环境中物体的运动，其中激光雷达自身的运动不仅包括其装置的整体运动，还包括其激光器的旋转扫描运动，提供了数值仿真的准确度，同时通过引入采样点集合简化了计算量，达到了使用较少计算量来提高了仿真的准确度的效果。该方法特别适用于场景中激光雷达自身和/或周围物体都处于高速运动状态时，此时该方法能实现的仿真精度较现有方法有显著提高。
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公开(公告)号：CN111814792A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010923532.8
申请日：2020-09-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于RGB-D图像的特征点提取与匹配方法，该方法首先对RGB-D摄像头进行标定，得到RGB-D相机的内外参，然后采集图片，并根据内外参对图像进行校正，在校正后的RGB图像上通过局部特征提取方法提取特征点，并从深度图上获取该特征点的深度信息，根据特征点的深度信息，计算出深度图中特征点附近的感兴趣区域，并将该区域内的像素转化为三维点云，并选出n个距离特征点最近的点，得到邻近三维点云；最后计算得到邻近三维点云的协方差矩阵并进行奇异值分解，得到从大到小排列的三个特征值λ1、λ2、λ3，根据特征值的大学关系判断特征点的空间几何特征属性，对属于同一种属性的特征点进行特征匹配。本发明的方法原理简单，图像匹配的准确性高。
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