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公开(公告)号：CN113859520B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111078712.1
申请日：2021-09-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种混联形式无人机自适应起落架，其包括上部承载平台、中间衔接平台以及位于两者之间的多个连杆组件；每个连杆组件均包括平台转动部件、上端连杆部件、下端连杆部件以及下端支撑部件；上部承载平台、上端连杆部件、下端连杆部件、下端支撑部件、中间衔接平台组成平面四连杆机构；起落架还包括压力传感器、视觉传感器以及惯性测量单元。本发明的混联形式自适应起落架采用广义并联机构形式，位置与姿态可以实现完全解耦调整，并且可以实现起落架的主动折叠，本发明的起落架具有较强的自适应能力，满足了无人机在多种复杂场景下的降落需求。
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公开(公告)号：CN115352630A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210985130.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有空中变形能力的多重柔性连接飞行器，包括上部飞行器、下部飞行器与柔性部件，柔性部件连接上部飞行器与下部飞行器；上部飞行器和下部飞行器均包括一体化保护架、飞行器机体、圆柱体镂空结构，上部飞行器的圆柱体镂空结构固连于所述飞行器机体的下方，下部飞行器的圆柱体镂空结构固连于所述飞行器机体的上方；柔性部件为可伸缩变形的内嵌金属丝的铝箔管。多架协同飞行的上部飞行器与下部飞行器通过相对位置的改变，可完成不同形状的飞行，适应不同的应用场景，具有较好的应用价值与经济价值。
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公开(公告)号：CN113120235B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110590289.7
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的载重无人机任务规划方法，该方法根据载重无人机旋翼的空气动力学分析得到载重无人机功率和质量的关系模型，然后根据该模型进行模型飞行试验以及模型求解；然后结合载重无人机电池参数以及实际飞行标定，得到电池真实能量信息以及可用能量信息；再利用载重无人机功率和质量的关系模型，并结合无人机自重以及载重信息确定无人机飞行续航时间；最后根据无人机飞行续航时间对复杂场景下的派送进行任务规划。本发明的方法能够提高载重无人机的配送效率和安全性。
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公开(公告)号：CN112550680B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011474216.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多旋翼无人机可折叠自适应起落架，其包括下部位置调整平台、上部位置调整平台及压力传感器、深度相机及IMU，其中，下部位置调整平台包括依次转动连接的下座、底部大腿杆、底部小腿杆，底部大腿杆、底部小腿杆能分别在电机的驱动下转动；上部位置调整平台包括转动连接的上座、连杆，连杆还与下座滑动和转动连接；压力传感器安装在底部小腿杆下方，用用检测起落架与地面的接触力；深度相机安装在下座下方，用于地形勘测；IMU安装在上座上方，用于检测起落架降落后的姿态。本发明的可折叠自适应起落架控制精度高，且能自主折叠，满足了多种复杂场景下起落架的自适应性能。
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公开(公告)号：CN112278105A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011202968.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于腿足式机器人的六杆机构，包括髋杆、大腿杆、小腿杆、上被动杆、下被动杆、第一旋转滑块机构、弹性件和第二旋转滑块机构；所述髋杆的一端与大腿杆的一端转动连接，所述大腿杆的另一端与小腿杆的一端转动连接，所述第一旋转滑块机构的一端与小腿杆的另一端活动连接；所述髋杆的另一端与上被动杆的一端活动连接，所述第二旋转滑块机构与上被动杆的另一端活动连接；所述下被动杆分别与第二旋转滑块机构和第一旋转滑块机构活动连接，所述弹性件的一端与上被动杆固定连接，所述弹性件的另一端与靠近第二旋转滑块机构的下被动杆的一端固定连接。该六杆机构达到了机器人适应复杂地形和从双足形态转换为四轮形态时弹性着陆的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110155313A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910391700.0
申请日：2019-05-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多旋翼载人飞行器，该飞行器包括动力模块、电池仓、座舱和起落架四部分，所述的动力模块与所述的电池仓直接相连，且两者布置在同一高度，形成一个飞行平台；所述的座舱固定在所述的电池仓下方，所述的起落架安装在所述的座舱底部。本发明的多旋翼载人飞行器力学性能好、长航时、载重大、安全性更好。
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公开(公告)号：CN110979735B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN201911328835.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种多模式单自由度无人机测试平台，通过运动分叉机构的可重构特性，实现了单自由度测试平台在多种测试模式之间的转换。该测试平台包括：基座组件，第一、第二运动支链组件，承载平台组件。该测试平台通过第一至第二运动支链组件将基座组件和承载平台组件连接而构成。通过第一至第二运动支链组件的运动分叉结构特性以及承载平台组件中的平台的锁定与释放，来实现测试平台在多种测量模式之间的转变。该发明具有较好的可重构特性，可以分别实现对无人机的偏航、滚转以及俯仰角度的单独调试。
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公开(公告)号：CN109987254B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201910350150.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种并联结构的无人机力测试平台，其包括基座组件、三个支链、动平台、承载平台和球铰；基座组件包括基座底盘、基座机架、平行导轨、主、辅测量弹簧、滑块挡板、直线编码器及其安装座，基座机架均匀布置在基座底盘周向，基座机架为#imgabs0#型，直线编码器安装座固定在基座机架外侧，直线编码器安装在其安装座，平行导轨两端固定在基座机架两端的内侧，主、辅助测量弹簧均套设在平行导轨上，且其一端均与滑块挡板固定连接，另一端分别固定在基座机架的两侧；直线编码器的拉线穿过基座机架固定在滑块挡板上；支链上下两端分别与动平台、滑块挡板可转动连接，动平台与承载平台通过球铰可转动连接。本发明可重构性好，测量结果准确，适配性强。
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公开(公告)号：CN113467244B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110802389.1
申请日：2021-07-15
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于控制矩阵重分配的多旋翼无人机容错控制方法及装置，该方法首先基于多旋翼无人机的动力学方程获取多旋翼无人机的飞行状态参数；所述飞行状态参数包括实时姿态角、旋翼控制电机的输入矢量和输出矢量；所述实时姿态角包括横滚角、俯仰角和偏航角；根据所述飞行状态参数和电机转速数据，检测所述多旋翼无人机的旋翼故障编号、类型；根据所述飞行状态参数和所述旋翼故障编号、故障类型，生成所述多旋翼无人机的旋翼容错控制信号。本发明的方法采用整体分配的控制方式，在无人机出现执行器故障或者执行器饱和时，通过电机转速整体分配的方法来保证无人机不坠落，由于没有牺牲偏航，使得发生饱和故障时，无人机的机身更稳定。
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公开(公告)号：CN117389321B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311673950.6
申请日：2023-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49
Abstract: 本说明书公开了消防无人机缓降控制的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，响应于消防无人机在执行任务中出现故障，判断所述消防无人机的故障等级是否超过预设等级；若确定所述故障等级超过预设等级，则判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件；若满足，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞；若确定不满足所述预设动力条件，则判断所述消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制所述消防无人机打开降落伞。
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