公开(公告)号：CN110524579A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910397655.X

申请日：2019-05-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中山贵裕 ,  美马一博

IPC: B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械手和移动机器人。提供了一种机械手，包括：联杆；接头单元，该接头单元被配置为旋转联杆；以及距离传感器，该距离传感器被配置为检测进入监视空间中的障碍物，该监视空间被确定为使得至少包括联杆的旋转方向侧，该距离传感器被安装为使得感测方向面向与联杆的表面平行的方向。此外，提供了包括前述的机械手的移动机器人。

公开(公告)号：CN103079948B

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201080068825.7

申请日：2010-08-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小堀训成 ,  中山贵裕 ,  美马一博 ,  山田整

IPC: B62K17/00 ,  B62J25/00 ,  B62K3/00 ,  H01H13/16

CPC classification number: H03K17/968 ,  B60L2200/16 ,  B60L2250/22 ,  B62K11/007 ,  H03K2217/94104

Abstract: 上下车判定装置(10)是判定搭乘者对维持倒立状态而行驶的倒立两轮车(1)的上车和下车的装置。并且，上下车判定装置包括：光纤(11)，所述光纤(11)铺设于供搭乘者上下车的踏板部(24L、24R)；发光部(12)，所述发光部(12)与光纤的一端侧连接，并且发出检测光；受光部(13)，所述受光部(13)与光纤的另一端侧连接，并且接收来自发光部的检测光；至少一个透过光增减部(14)，所述透过光增减部(14)与所述搭乘者上下车时踏板部向上下方向的变位相连动，从而使在光纤内透过的检测光的透过光量增加或减少；以及判定部(15)，所述判定部(15)基于受光部接收的所述检测光的受光量来判定搭乘者的上车和下车。

公开(公告)号：CN103079948A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201080068825.7

申请日：2010-08-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小堀训成 ,  中山贵裕 ,  美马一博 ,  山田整

IPC: B62K17/00 ,  B62J25/00 ,  B62K3/00 ,  H01H13/16

CPC classification number: H03K17/968 ,  B60L2200/16 ,  B60L2250/22 ,  B62K11/007 ,  H03K2217/94104

Abstract: 上下车判定装置(10)是判定搭乘者对维持倒立状态而行驶的倒立两轮车(1)的上车和下车的装置。并且，上下车判定装置包括：光纤(11)，所述光纤(11)铺设于供搭乘者上下车的踏板部(24L、24R)；发光部(12)，所述发光部(12)与光纤的一端侧连接，并且发出检测光；受光部(13)，所述受光部(13)与光纤的另一端侧连接，并且接收来自发光部的检测光；至少一个透过光增减部(14)，所述透过光增减部(14)与所述搭乘者上下车时踏板部向上下方向的变位相连动，从而使在光纤内透过的检测光的透过光量增加或减少；以及判定部(15)，所述判定部(15)基于受光部接收的所述检测光的受光量来判定搭乘者的上车和下车。

公开(公告)号：CN110873615A

公开(公告)日：2020-03-10

申请号：CN201910795249.9

申请日：2019-08-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中山贵裕 ,  藤吉基弘 ,  畑良幸 ,  大村义辉

IPC: G01L1/14 ,  G01L25/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及传感器系统、机械手、用于校准传感器系统的方法和程序。根据本公开的传感器系统包括：带有基准平面的基板；布置在基板上的多个运动感觉传感器，该多个运动感觉传感器中的每一个被构造成根据在受力部处接收到的来自物体的外力输出分别与垂直于基准平面的正交轴线方向和平行于基准平面的两个轴向方向对应的三个轴向方向的信号；控制单元，该控制单元被构造成判定信号中的每一个的值是否大于预定阈值，并且基于该判定的结果，计算从物体接收到的在正交轴线方向上的挤压力或绕正交轴线的力矩；和被构造成输出计算的结果的输出单元。

公开(公告)号：CN104703871B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201280076349.2

申请日：2012-10-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中山贵裕 ,  木田祐介 ,  平哲也 ,  尾藤浩司

IPC: B62K17/00 ,  B62K3/00 ,  G05D1/08

CPC classification number: B62K3/007 ,  B62K3/00 ,  B62K11/007 ,  B62K17/00 ,  G05B9/02 ,  G05D1/08 ,  G05D1/0891 ,  G05D13/62

Abstract: 被进行倒立控制的倒立型移动体具备：第一传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第一预定角度的轴的角速度；第二传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第二预定角度的轴的角速度；第三传感器，检测绕着俯仰轴的角速度；俯仰轴加速度检测部，检测俯仰轴的加速度；滚转轴加速度检测部，检测滚转轴的加速度；横摆轴加速度检测部，检测横摆轴的加速度；及控制部，基于检测出的角速度来进行倒立控制。控制部基于第一角速度、第二角速度、第三角速度的相互关系，使特定的安全功能起动，该第一角速度是基于由第一传感器及第二传感器检测出的角速度而算出的绕着俯仰轴的角速度，该第二角速度是第三传感器检测出的绕着俯仰轴的角速度，该第三角速度是基于检测出的加速度而算出的绕着俯仰轴的角速度。

公开(公告)号：CN104703871A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201280076349.2

申请日：2012-10-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中山贵裕 ,  木田祐介 ,  平哲也 ,  尾藤浩司

IPC: B62K17/00 ,  B62K3/00 ,  G05D1/08

CPC classification number: B62K3/007 ,  B62K3/00 ,  B62K11/007 ,  B62K17/00 ,  G05B9/02 ,  G05D1/08 ,  G05D1/0891 ,  G05D13/62

Abstract: 被进行倒立控制的倒立型移动体具备：第一传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第一预定角度的轴的角速度；第二传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第二预定角度的轴的角速度；第三传感器，检测绕着俯仰轴的角速度；俯仰轴加速度检测部，检测俯仰轴的加速度；滚转轴加速度检测部，检测滚转轴的加速度；横摆轴加速度检测部，检测横摆轴的加速度；及控制部，基于检测出的角速度来进行倒立控制。控制部基于第一角速度、第二角速度、第三角速度的相互关系，使特定的安全功能起动，该第一角速度是基于由第一传感器及第二传感器检测出的角速度而算出的绕着俯仰轴的角速度，该第二角速度是第三传感器检测出的绕着俯仰轴的角速度，该第三角速度是基于检测出的加速度而算出的绕着俯仰轴的角速度。

公开(公告)号：CN102725618A

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201080054137.5

申请日：2010-10-13

Applicant: 国立大学法人东北大学 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 田中秀治 ,  江刺正喜 ,  室山真德 ,  松崎荣 ,  卷幡光俊 ,  野野村裕 ,  藤吉基弘 ,  中山贵裕 ,  山口宇唯 ,  山田整

IPC: G01L5/00 ,  G01L1/14 ,  H01L23/12 ,  H01L25/00 ,  H01L29/84

CPC classification number: B81C1/00238 ,  B81B2201/0264 ,  B81B2207/012 ,  B81C2201/019 ,  B81C2203/032 ,  B81C2203/0792 ,  G01L1/146 ,  G01L1/148 ,  G01L5/228 ,  H01L23/10 ,  H01L24/04 ,  H01L24/29 ,  H01L24/32 ,  H01L24/82 ,  H01L24/94 ,  H01L2924/01004 ,  H01L2924/01006 ,  H01L2924/01013 ,  H01L2924/01023 ,  H01L2924/01029 ,  H01L2924/01033 ,  H01L2924/01057 ,  H01L2924/01078 ,  H01L2924/01079 ,  H01L2924/01082 ,  H01L2924/014 ,  H01L2924/09701 ,  H01L2924/14 ,  H01L2924/1461 ,  H01L2924/15787 ,  H01L2924/15788 ,  H01L2924/19041 ,  H01L2924/30105 ,  H01L2924/3011 ,  H01L2924/3025 ,  H01L2924/3512 ,  H01L2924/00

Abstract: 提供将具有接触感知面的传感器构造部(300)和处理该传感器构造部的传感器信号的信号处理LSI部(420)封装化的技术。传感器构造部(300)具有接触感知面和传感器电极(320、330)。在半导体基板(400)中制作有信号处理用集成电路(420)。通过粘结层(500)将传感器构造部(300)和半导体基板(400)接合，由此将传感器装置(200)单片化。传感器电极(320、330)和集成电路(420)在传感器装置(200)的内侧被封闭，并且传感器电极(320、330)和集成电路(420)的外部端子经由半导体基板(400)的侧面被引出到半导体基板(400)的背面。

公开(公告)号：CN308691113S

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202130633590.2

申请日：2021-09-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Designer： 中山贵裕 ,  木田祐介

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：虚拟移动机器人的上部。
2.本外观设计产品的用途：产品整体用作装配有屏幕、相机和传感器的虚拟移动机器人；所要求保护的局部是具有显示、扬声、摄像和传感等功能的虚拟移动机器人的上部。
3.本外观设计产品的设计要点：在于各视图中实线所示部分的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
5.其他需要说明的情形：各视图中虚线不构成要求保护的产品的部分。
图像和视频可以显示在屏幕上。
远程用户可以接收由相机捕捉的图像和视频，并可以遥控本产品。