公开(公告)号：CN115026489B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202210715455.6

申请日：2022-06-23

Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

Inventor： 孙宏伟 ,  张本顺 ,  李萌萌 ,  张乐乐 ,  范小卿 ,  沈言 ,  曹荣祥

IPC: B23K37/02 ,  B23K37/04 ,  B23K37/047

Abstract: 本发明公开了一种全自动钢架单片焊接系统，包括安全防护单元，所述安全防护单元内固定移动地轨单元、焊接机器人单元、焊接设备单元及变位机工装单元；所述移动地轨单元固定在地面上，并与焊接机器人单元联动，所述焊接设备单元为焊接机器人单元提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元包括焊接机器人、控制柜及示教器，用于对工件的自动焊接，所述示教器通过集成线缆连接控制柜，所述控制柜控制移动地轨单元和焊接设备单元实现焊接机器人联动。本发明通过变位机转动，实现工件正、背面焊接，提高钢架单片的焊接质量及效率、减小焊接变形和降低人力成本。

公开(公告)号：CN114459344B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202111496088.7

申请日：2021-12-08

Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

Inventor： 张本顺 ,  廖良闯 ,  孙宏伟 ,  花磊 ,  王康杰 ,  陈卫彬 ,  沈言 ,  严顶 ,  孙凯 ,  王程昊

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02

Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉的焊丝监测系统、方法及介质，该系统包括控制装置、信息处理装置、激光器和相机，所述激光器用于向焊丝盘表面发射激光，所述相机用于拍摄激光器发射激光在焊丝盘形成的图像，所述信息处理装置分别与控制装置、激光器与相机连接，用于控制激光器发射激光并处理相机返回的图像数据，负责向控制装置传输处理过后的图像数据，所述控制装置用于与信息处理装置通讯，根据图像数据计算焊丝存量并显示结果。本发明便于安装，准确性高，而且可以实时查看焊丝剩余量，也可以设置焊丝剩余量下限值，对保证焊接质量以及生产计划规划都具有一定的意义。

公开(公告)号：CN119126254A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202410917342.3

申请日：2024-07-10

Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

Inventor： 孙宏伟 ,  张本顺 ,  沈言 ,  李启明 ,  王康杰 ,  张兴平 ,  王声绪

IPC: G01V9/02 ,  B63C11/52 ,  G01N33/53

Abstract: 本发明公开了一种水下多自主机器鱼的环境探测方法，首先构建水下多自主机器鱼的互联耦合免疫协作探测模型并进行参数初始化，机器鱼获取周边障碍物和已探测区域的环境信息，确定障碍物原始抗原Eo和已探测区域原始抗原Ed，并确定面向障碍物和已探测区域的分解抗原，从而确定机器鱼的各抗体浓度，并基于各抗体浓度进行抗体选择；基于所选择的抗体行为，完成机器鱼的下一步探测，直至完成探测。本发明的方案将机器鱼的环境作为抗原，将机器鱼作为B细胞，将机器鱼的行为作为抗体，面向障碍物和已探测区域构建互联耦合免疫协作探测网络，实现了机器鱼处理两种环境信息时的平衡，提高了环境探测时的覆盖率，减少了探测重复率，实现了机器鱼在未知复杂环境中快速、有效转移，提高了探测效率。

公开(公告)号：CN115194182A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210756442.3

申请日：2022-06-30

Applicant: 中船重工信息科技有限公司 ,  中国船舶重工集团公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞信息科技有限公司

Inventor： 赵昀 ,  梁乐 ,  孙宏伟 ,  陈卫彬 ,  张政 ,  张本顺 ,  胡明伟 ,  刘超 ,  花磊 ,  沈言

IPC: B22F12/90 ,  B22F10/85 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明公开了一种电弧增材制造随形扫描喷嘴高度测控装置及方法，装置包括工业机器人、焊枪、点激光测距仪、步进电机、主动齿轮、从动齿轮、固定连接板以及转接板；所述固定连接板安装于工业机器人6轴末端外壳，固定连接板上安装步进电机，以及相啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮由步进电机驱动，带动从动齿轮转动；所述焊枪固定在机器人6轴末端法兰上；所述转接板固定在从动齿轮上，点激光测距仪固定在转接板上，能随从动齿轮一起转动。本发明的装置及方法适用于任意形状构件电弧增材制造喷嘴高度实时测量，测量灵敏度高、精度高，通过熔敷工艺参数实时匹配控制，能够减少层间停留或层间加工工序，大幅提高制造效率。

公开(公告)号：CN115146224A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210778248.5

申请日：2022-06-30

Applicant: 中船重工信息科技有限公司 ,  中国船舶重工集团公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

Inventor： 孙凯 ,  陈卫彬 ,  李红星 ,  张本顺 ,  张乐乐 ,  李启明 ,  刘雨 ,  赵昀 ,  王康杰 ,  沈言 ,  张明盛

IPC: G06F17/15 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人激光传感系统的焊丝用量计算方法，包括：设置激光传感系统及工业机器人的参数；扫描焊缝信息，获取焊道的点云数据；分别计算焊道填充部分与余高部分的截面积，之后计算总焊丝用量；重复执行直至焊接完成。本发明脱离复杂的数学计算公式与纯理论计算的范畴，借助激光传感系统获取焊缝的点云信息，根据每一次焊接操作时焊接母材位置、坡口、组对间隙等技术指标的不同，在用户仅需输入焊丝密度，机器人移动速度，系统采集点云时间间隔和余高等无需测量信息的前提下，能准确地计算常见坡口和不常见坡口(如喇叭口)焊接产品的焊丝总用量及每层每道的焊丝用量，从而更好地设计焊接作业的节拍，节约成本，提高焊接质量。