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公开(公告)号：CN115194182A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210756442.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电弧增材制造随形扫描喷嘴高度测控装置及方法，装置包括工业机器人、焊枪、点激光测距仪、步进电机、主动齿轮、从动齿轮、固定连接板以及转接板；所述固定连接板安装于工业机器人6轴末端外壳，固定连接板上安装步进电机，以及相啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮由步进电机驱动，带动从动齿轮转动；所述焊枪固定在机器人6轴末端法兰上；所述转接板固定在从动齿轮上，点激光测距仪固定在转接板上，能随从动齿轮一起转动。本发明的装置及方法适用于任意形状构件电弧增材制造喷嘴高度实时测量，测量灵敏度高、精度高，通过熔敷工艺参数实时匹配控制，能够减少层间停留或层间加工工序，大幅提高制造效率。
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公开(公告)号：CN114918515A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210464193.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京石油化工学院 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明提供了一种高适应性多位姿局部干法水下TIG焊接装置，局部干法水下TIG焊接技术领域。该装置包括双目视觉摄像头、弧压监测系统、底部防水挡板、耐高温玻璃焊枪喷嘴、双送丝管、距离传感器、硅胶垫、耐高温海绵、分体式线束密封模块、排水罩体和高压气体喷嘴；双目视觉摄像头、TIG焊枪、距离传感器、送丝管及耐高温海绵均安装在排水罩内部，底部吸盘挡板在入水及出水过程中与排水罩成为一体，弧压监测系统与运动控制系统连接；该装备能适应复杂施焊情况，适用于平焊、横焊和立焊位姿焊接，焊接过程高效可控，极大提升了水下焊接作业的质量和效率。
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公开(公告)号：CN111843137B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010616593.X
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: H04L12/40 , B23K9/32 , B23K37/00 , H04L41/0803
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人与总线式弧焊焊机通用通信方法，在总线式弧焊焊机与机器人通信总线层上方增加一层抽象层，将所有类型总线通信数据抽象为统一数据流，使用配置文件方式配置总线，配置完成后即可实现机器人与焊机通信，无需了解多种通信总线详细标准。本发明可快速建立机器人与总线式弧焊焊机通信，减少开发工作量，提高开发效率，上手快捷，通用性强，适用于所有常见弧焊焊机通信总线。
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公开(公告)号：CN114428472A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111493889.8
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G05B19/042 , B23K37/00 , B23K37/02
Abstract: 本发明公开了一种智能柔性焊接工作站的控制系统，包括若干台工业机器人、焊接电源、外部轴、桁架、限位开关、交换机、控制器、继电器、触摸屏、三色灯。本发明能够根据限位开关的状态改变焊接工作站的工作状态，使拥有多台工业机器人的智能柔性焊接工作站的安全性得到有效的保障；能够使焊接工作站内各工业机器人之间可以互相通讯，从而可以使该智能柔性焊接工作站更方便地焊接复杂工件，提高工作效率；能够通过三色灯实时地显示焊接工作站的工作状态，并且可以通过触摸屏显示当前故障与解决方案，从而具有更好的可用性，对现场工人更加友好。
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公开(公告)号：CN113822548A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111028167.5
申请日：2021-09-02
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接任务管理系统及方法。本发明公开的焊接任务管理系统包括企业数据库、本地数据库、平台软件、数据库服务器、用户服务器、交换机设备、终端设备、查询一体机及数字焊机。本发明公开的焊接任务管理方法包括任务制定、工艺匹配、任务派发、查看焊接任务、选择焊接任务、执行焊接任务步骤。本发明技术方案完整，实现了焊接任务的全过程管理，自下而上贯穿了设备层、执行层、管理层、应用层所有环节，具备人、机、料、法环节的闭环管理功能。同时，本发明设计派工系统完善，在建设数字工厂的整体框架下，可实现向上接入企业MES、ERP信息化系统，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110814520A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911044956.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B23K26/348 , B23K26/08 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种实现双面激光电弧复合焊接的双臂龙门式机器人系统，包括双臂龙门架单元，用于携载机器人单元实现三轴运动；机器人单元，用于控制双臂龙门架单元运动以及激光复合头单元工作；激光单元、弧焊单元分别输出激光能量、电弧能量；激光复合头单元，用于实现激光电弧复合焊接；总控单元，用于实现与机器人单元进行通信，以及人机交互；配电单元，用于为其他单元提供工作所需电源。本发明通过双机器人结合龙门架单元的结构方式，以及双机器人协调运动的方式，从设备上实现大尺寸复杂T型接头厚板工件的双面激光电弧复合对称焊接，能够提高生产效率，此外具有大跨度和高精度等特点，可以实现大型复杂工件的焊接，且整体结构简单易实现。
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公开(公告)号：CN109955250A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910051019.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种应用于工业机器人的追踪与实时避障反应规划算法，包括：步骤1，输入待追踪曲线位姿、末端刚体与障碍物间的实时距离；步骤2，通过运动学正解给出从机器人关节空间到工作空间的映射；步骤3，通过视觉传感器检测障碍物并计算与障碍物距离；步骤4，规划路径，工作空间刚体追踪及避障；步骤5，根据关节空间中雅克比伪逆法求关节角；步骤6，利用快速搜索生成树处理角约束问题。步骤7，约束检测，如不满足约束，则重复步骤6；如满足约束，则进入步骤8。步骤8，达到目标，得到关节角并据此计算关节空间控制力矩；达到目标，则结束算法流程；否则进入步骤9；步骤9，更新初始点，重新从步骤3执行。
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公开(公告)号：CN105471411B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201510779604.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: H03K5/01
Abstract: 本发明提供一种应用于PWM脉冲整形的电路系统，包括两个PWM脉冲输入端，还包括一电源、一输入电平选择模块、两个PWM脉冲整形模块、一PWM脉冲死区时间发生器与级联方式选择模块、一逻辑故障保护模块。PWM脉冲死区时间发生器与级联方式选择模块可以选择两种PWM脉冲工作模式，包括：第一，两路输入PWM脉冲独立驱动不同负载；第二，两路输入脉冲互补驱动同一负载。
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公开(公告)号：CN114332475B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111483243.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 江苏科技大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种船舶焊缝特征识别方法。首先通过角系数法判断多边形的凹凸顶点，基于凹顶点和三角形旋向的Delaunay三角剖分，构造三维模型表面的三角形网格并生成STL文件；然后基于相邻三角面片的法向量夹角，提取出模型的轮廓线及点；接着根据带判定面处法向量进行接头空间位置关系判断；最后根据接头空间位置和最小轮廓线距离完成接头形式和坡口类型的焊缝特征识别。本发明的船舶焊缝特征识别方法有助于实现船舶焊接件数字模型中焊缝特征的精确识别，进而提高焊接机器人焊接工艺选择的快速性和准确性，达到优化焊接质量、提高生产效率的目的。
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公开(公告)号：CN110362521B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910581913.X
申请日：2019-06-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 大连船舶重工集团钢结构制作有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于MCU+FPGA架构的双路串行数据通信系统，包括MCU、FPGA、第一串行通信外设和第二串行通信外设；其中MCU与FPGA之间通过并行总线的形式进行数据通信，两者之间的信号包括时钟CLK、复位RESETn、片选信号CSn、读信号XRDn、写信号XWEn、7位地址总线ADDRESS[6:0]及16位数据总线DATA[15:0]，FPGA与第一通信外设及第二通信外设之间通过串行总线的形式进行数据通讯。
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