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公开(公告)号：CN110362521B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910581913.X
申请日：2019-06-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 大连船舶重工集团钢结构制作有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于MCU+FPGA架构的双路串行数据通信系统，包括MCU、FPGA、第一串行通信外设和第二串行通信外设；其中MCU与FPGA之间通过并行总线的形式进行数据通信，两者之间的信号包括时钟CLK、复位RESETn、片选信号CSn、读信号XRDn、写信号XWEn、7位地址总线ADDRESS[6:0]及16位数据总线DATA[15:0]，FPGA与第一通信外设及第二通信外设之间通过串行总线的形式进行数据通讯。
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公开(公告)号：CN110362521A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910581913.X
申请日：2019-06-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 大连船舶重工集团钢结构制作有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于MCU+FPGA架构的双路串行数据通信系统，包括MCU、FPGA、第一串行通信外设和第二串行通信外设；其中MCU与FPGA之间通过并行总线的形式进行数据通信，两者之间的信号包括时钟CLK、复位RESETn、片选信号CSn、读信号XRDn、写信号XWEn、7位地址总线ADDRESS[6:0]及16位数据总线DATA[15:0]，FPGA与第一通信外设及第二通信外设之间通过串行总线的形式进行数据通讯。
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公开(公告)号：CN115026489A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210715455.6
申请日：2022-06-23
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/04 , B23K37/047
Abstract: 本发明公开了一种全自动钢架单片焊接系统，包括安全防护单元，所述安全防护单元内固定移动地轨单元、焊接机器人单元、焊接设备单元及变位机工装单元；所述移动地轨单元固定在地面上，并与焊接机器人单元联动，所述焊接设备单元为焊接机器人单元提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元包括焊接机器人、控制柜及示教器，用于对工件的自动焊接，所述示教器通过集成线缆连接控制柜，所述控制柜控制移动地轨单元和焊接设备单元实现焊接机器人联动。本发明通过变位机转动，实现工件正、背面焊接，提高钢架单片的焊接质量及效率、减小焊接变形和降低人力成本。
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公开(公告)号：CN114055431A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111259852.9
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于被动式下肢外骨骼机器人的支撑力加载与调节机构，涉及外骨骼机器人技术领域，包括左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、人机固定绑带和控制单元，所述左下肢外骨骼与所述右下肢外骨骼对称布置，可通过所述人机固定绑带穿戴于人体下肢，所述左下肢外骨骼包括大腿部件、膝关节和小腿部件，所述大腿部件围绕所述膝关节相对于所述小腿部件旋转，本发明可针对人体运动信息，自动切换加载与卸载状态，并且可根据应用场景不同，调节外骨骼支撑力大小，提高穿戴使用的舒适性，为人体腿部提供支撑力，减缓穿戴者关节软骨磨损，减轻人体疲劳损伤及工作强度，提高人工作业效率及质量。
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公开(公告)号：CN112427843B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011239331.2
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于QMIX强化学习算法的船舶多机械臂焊点协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境，并设定环境中的焊接区域及作业区域；b)确定机械臂的状态值、动作值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的任务，设定奖励值；d)由状态值和动作值通过循环神经网络来计算得到每个机械臂的局部动作价值函数，并进行动作选择过程；e)由动作价值函数，通过设定权值非负的超网络得到所有机械臂总体的动作价值函数；f)由步骤c)的奖励值及步骤e)总体的动作价值函数网络构造损失函数，根据反向传播算法计算更新神经网络的权重并重复训练过程。本方法不依赖系统模型、简单有效，能够实现障碍环境中焊点协同焊接的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112571452A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011266867.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于刚度模型的机器人刚度设计方法与终端，所述方法包括以下步骤：根据机器人结构及刚度设计参数建立机器人刚度模型；选择机器人刚度设计的基准位姿；构建包含刚度综合评价函数、约束条件以及初始值的刚度优化综合模型；求解刚度优化综合模型获得刚度设计变量的最优解。本发明能够在机器人末端刚度约束下，寻找机器人刚度参数的最优分配方案，使机器人刚度和结构设计更加合理，对降低机器人制造成本有重要意义。
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公开(公告)号：CN112389639A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011246235.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种270V双余度大功率电动舵机，包括伺服驱动器、机电作动器和反馈单元。伺服驱动器采用电气双余度配置方式，两余度之间通过高速交叉通道数据链进行指令数据与状态信息共享。机电作动器采用机械双余度配置方式，由电机和作动机构构成，电机配备制动器。反馈单元包括电流反馈、旋变反馈及LVDT反馈。电动舵机的双余度管理主要包括信号表决、故障监控、模态管理及余度切换四部分。本发明实现了双余度冗余功能和完善的故障处理机制，具备一次故障能力，飞行安全性高、载荷能力强，适合用于中大型直升机等旋翼飞行器。
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公开(公告)号：CN105300512A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510772053.X
申请日：2015-11-12
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G01H17/00
Abstract: 一种振动源偏离质心的振动方向角的获取方法，包括：基于实际偏心振动模型，建立振动方向角所在的坐标系XoY，建立目标点椭圆振动的沿x、y轴的运动分量和运动轨迹，依据运动分量和运动轨迹以o为坐标系原点建立椭圆旋转坐标系，建立椭圆长轴绕原点o沿逆时针旋转角为振动方向角；基于互功率谱密度法测试出沿x、y振动分量的运动相位差，测试出沿x、y方向的振动幅值，基于测试出的运动相位差和振动幅值，结合旋转角公式获取该测试点的振动方向角数值。
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公开(公告)号：CN114043453A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111254658.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三级限位支撑的被动式可穿戴下肢外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，包括左下肢外骨骼、右下肢外骨骼和人机固定绑带，所述左下肢外骨骼与所述右下肢外骨骼结构相同且对称布置，可通过所述人机固定绑带穿戴于人体下肢，所述左下肢外骨骼包括大腿部件、膝关节和小腿部件，所述大腿部件围绕所述膝关节相对于所述小腿部件旋转，所述大腿部件包括大腿壳体、悬挂机构、大腿长度调节机构和姿态调节模块。本发明面向需要频繁或持续长久蹲坐作业工况下的三个典型作业姿态，由穿戴者手动设置相应限位角度，以此实现外骨骼对作业过程的腿部支撑与助力；可通过相应长度调节机构灵活调整外骨骼小腿、大腿部件长度以适应不同穿戴者身高。
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公开(公告)号：CN113770611A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111004468.4
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于船舶舱室的智能焊接机器人，包括焊接机器人、焊枪、焊缝识别与跟踪传感器、高度测距仪、焊接送丝机、焊接丝盘、清枪剪丝器、移动平台、系统总控台、机器人升降底座、拼接轨道、可调支腿等。所述拼接轨道采用模块化设计，多个拼接轨道之间可以方便地实现快速插接与锁紧，每个拼接轨道配备有两个可调支腿，可调支腿放于船舶舱室格挡内，可根据舱室型材高度进行高低调节。本发明设计巧妙，灵活机动，成本可控，适应船舶多种类型舱室型材格挡，具有快速、高效、智能、柔性好的特点，能很好地完成舱室多分段焊缝的高精度智能焊接，大大提高焊接质量及焊接效率，满足生产需求。
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