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公开(公告)号：CN115146224A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210778248.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人激光传感系统的焊丝用量计算方法，包括：设置激光传感系统及工业机器人的参数；扫描焊缝信息，获取焊道的点云数据；分别计算焊道填充部分与余高部分的截面积，之后计算总焊丝用量；重复执行直至焊接完成。本发明脱离复杂的数学计算公式与纯理论计算的范畴，借助激光传感系统获取焊缝的点云信息，根据每一次焊接操作时焊接母材位置、坡口、组对间隙等技术指标的不同，在用户仅需输入焊丝密度，机器人移动速度，系统采集点云时间间隔和余高等无需测量信息的前提下，能准确地计算常见坡口和不常见坡口(如喇叭口)焊接产品的焊丝总用量及每层每道的焊丝用量，从而更好地设计焊接作业的节拍，节约成本，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN114428472A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111493889.8
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G05B19/042 , B23K37/00 , B23K37/02
Abstract: 本发明公开了一种智能柔性焊接工作站的控制系统，包括若干台工业机器人、焊接电源、外部轴、桁架、限位开关、交换机、控制器、继电器、触摸屏、三色灯。本发明能够根据限位开关的状态改变焊接工作站的工作状态，使拥有多台工业机器人的智能柔性焊接工作站的安全性得到有效的保障；能够使焊接工作站内各工业机器人之间可以互相通讯，从而可以使该智能柔性焊接工作站更方便地焊接复杂工件，提高工作效率；能够通过三色灯实时地显示焊接工作站的工作状态，并且可以通过触摸屏显示当前故障与解决方案，从而具有更好的可用性，对现场工人更加友好。
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公开(公告)号：CN113843486A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111209101.6
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接工作站的保障系统及其保障方法，包括控制器、工控机、显示器、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元；控制器分别与显示器、工控机、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元相连接；所述控制器用于数据处理与逻辑控制，控制器根据工控机与重量检测单元输出的数据决定是否开始焊接工作，根据流量检测单元输出的数据决定是否暂停焊接工作站的工作，同时将上述数据与报警信息上传至显示器。本发明的技术方案能够在焊接前根据下一次自动焊接过程的焊丝使用量判断焊丝余量是否充足，并且可以保障只有在气体充足的情况下才会进行焊接工作，极大地降低工件焊接失败的几率，提高焊接效率，降低重复工作量。
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公开(公告)号：CN113843486B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111209101.6
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接工作站的保障系统及其保障方法，包括控制器、工控机、显示器、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元；控制器分别与显示器、工控机、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元相连接；所述控制器用于数据处理与逻辑控制，控制器根据工控机与重量检测单元输出的数据决定是否开始焊接工作，根据流量检测单元输出的数据决定是否暂停焊接工作站的工作，同时将上述数据与报警信息上传至显示器。本发明的技术方案能够在焊接前根据下一次自动焊接过程的焊丝使用量判断焊丝余量是否充足，并且可以保障只有在气体充足的情况下才会进行焊接工作，极大地降低工件焊接失败的几率，提高焊接效率，降低重复工作量。
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公开(公告)号：CN114427839A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111520319.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种于线结构光的圆柱体直径及凸起高度的测量方法及系统，包括步骤：将圆柱体工件固定，开启线激光器，调整线结构光与圆柱体中心线垂直；采集圆柱体工件多个位置的圆弧轮廓数据；基于当前位置的圆弧轮廓数据，采用剔除凸起噪声的二次圆拟合处理方法确定表面凸起高度；重复上述获取多个位置的二次圆拟合数据及对应的表面凸起高度，基于多个位置的二次圆拟合数据获取最小包围圆的直径作为圆柱体直径；测量结束，关闭线激光器。本发明可以快速实现圆柱体直径和凸起高度的同步测量，提高了测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114459344A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111496088.7
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉的焊丝监测系统、方法及介质，该系统包括控制装置、信息处理装置、激光器和相机，所述激光器用于向焊丝盘表面发射激光，所述相机用于拍摄激光器发射激光在焊丝盘形成的图像，所述信息处理装置分别与控制装置、激光器与相机连接，用于控制激光器发射激光并处理相机返回的图像数据，负责向控制装置传输处理过后的图像数据，所述控制装置用于与信息处理装置通讯，根据图像数据计算焊丝存量并显示结果。本发明便于安装，准确性高，而且可以实时查看焊丝剩余量，也可以设置焊丝剩余量下限值，对保证焊接质量以及生产计划规划都具有一定的意义。
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公开(公告)号：CN115430886A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210906423.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与轨迹参数不适配的缺点。
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公开(公告)号：CN115430886B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210906423.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与
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公开(公告)号：CN115146224B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210778248.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人激光传感系统的焊丝用量计算方法，包括：设置激光传感系统及工业机器人的参数；扫描焊缝信息，获取焊道的点云数据；分别计算焊道填充部分与余高部分的截面积，之后计算总焊丝用量；重复执行直至焊接完成。本发明脱离复杂的数学计算公式与纯理论计算的范畴，借助激光传感系统获取焊缝的点云信息，根据每一次焊接操作时焊接母材位置、坡口、组对间隙等技术指标的不同，在用户仅需输入焊丝密度，机器人移动速度，系统采集点云时间间隔和余高等无需测量信息的前提下，能准确地计算常见坡口和不常见坡口(如喇叭口)焊接产品的焊丝总用量及每层每道的焊丝用量，从而更好地设计焊接作业的节拍，节约成本，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN116740141A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310729879.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法，包括步骤：相机通过工装吊装在焊接平台上方，相对位置固定且相机中心线与待测工件平面垂直；进行相机内参标定，以及相机‑焊接机器人间手眼标定或线激光传感器‑焊接机器人间手眼标定；工件上料，拍摄场景图片；基于拍摄图片采用灰度分割和Harris角点检测进行工件特征点集计算，对于需要多台相机拍摄的场景，工件特征点集计算前先进行基于标定板指导图的图像拼接；寻位特征点集并计算焊缝端点；进行焊缝跟踪，并实时修正焊缝数据，得到实际焊缝数据。本发明能够有效提高船厂小组立单元的焊接效率和自动化程度。
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