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公开(公告)号：CN118168703A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211575429.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种核电维修机器人轴孔装配接触状态识别方法，包括以下步骤：S1：机器人末端安装轴工件，开始进行轴孔装配；S2：机器人末端的六维力传感器采集接触力；S3：设置低通滤波器的截至频率，使用低通滤波器进行接触力信号滤波；S4：采集六维力/力矩传感器信号，根据六维力/力矩反馈，进行接触状态识别。本发明基于六维力反馈，通过低通滤波去除了传感器噪声干扰，实现了轴孔接触状态自动辨识，并通过损伤预防方法避免接触过程中对核电装配元件的损伤，根据接触状态和受力大小实现接触损伤预防。
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公开(公告)号：CN118163087A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211575107.X
申请日：2022-12-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种核电维修机器人自适应柔顺装配控制方法，包括以下步骤：S1：开始装配，将轴工件和孔工件布置在初始位置；S2：进行轴孔粗定位；S3：判断轴工件是否进入孔工件内，若轴工件未进入孔工件内，则进入S4；若轴工件进入孔工件内，则进入S5；S4：进行螺旋寻孔，直至轴工件进入孔工件内；S5：确定轴工件和孔工件的接触类型；S6：判断轴工件和孔工件属于孔外接触还是孔内接触，如仍处于孔外接触返回S5；S7：进入孔内接触后，判断孔内接触类型，根据孔内接触类型进行相应调整。S8：判断是否完成装配，若装配完成则进入S7，否则进入S9；S9：完成装配，回归初始位置。本发明缩短工期，提高了工作效率和装配成功率，减少装配零件损伤。
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公开(公告)号：CN117601125A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311680006.3
申请日：2023-12-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于核电运维技术领域，具体涉及一种基于SVM的核电维修机器人轴孔装配接触状态辨识方法，通过核电维修机器人末端的六维力传感器采集轴孔接触力信息，在不同的接触状态采集大量接触力信息样本，对样本数据进行清洗，形成数据集；并按比例随机分为训练数据集和测试数据集，采用SVM模型对数据集进行训练，形成接触状态分类器，使用分类器部署在核电维修机器人控制器中，实时对传感器力信息进行识别，以获取装配接触状态，并根据装配接触状态，实施不同的装配引导策略，顺利完成装配作业。根据力/力矩传感器反馈的力信息，实时计算力的大小和方向，并辨识出当前的接触状态，实现接触状态的实时监控。
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公开(公告)号：CN112743488A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011612236.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电维修技术领域，具体公开了一种核电厂圆形法兰下端面螺母的自动拆装方法及装置。一种核电厂圆形法兰下端面螺母的自动拆装装置，该装置包括旋臂装置、举升装置、夹爪以及力矩扳手，其中，所述旋转装置为两旋臂连杆结构，所述两旋臂可通过电机驱动在一定角度范围内开合；所述两旋臂端部设有可独立控制的旋转关节；并在所述旋转关节上设有举升装置，所述举升装置可驱动其上设置的夹爪上下移动；在两旋臂中一个旋臂上的夹爪上设有力矩扳手。本发明技术方案简单，能够克服操作空间的限制进行螺母拆装；同时，大幅提升螺母拆装的工作效率，降低质量风险，减轻工人劳动强度，大幅减小了工人受到的辐射剂量率。
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公开(公告)号：CN119427422A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411609653.X
申请日：2024-11-12
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明具体涉及一种水下驱动关节模组，包括壳体和密封在壳体内的电机、减速器、制动器、输出盘、离合器、编码器和驱动器；电机轴、减速器输入轴和离合器均为中空结构，构成过线中空轴；过线中空轴内设有用于离合器连接和脱开的气管；电机轴和减速器输入轴均套设于离合器内，减速器通过连接法兰盘与输出盘连接；离合器连接和脱开实现电机轴和减速器输入轴的连接和脱开；电机轴上套接制动器和编码器，编码器、电机和制动器均连接驱动器，编码器和驱动器均由耐辐照材质制成。本发明的水下驱动关节模组，同时具备耐辐照、防水及故障应急回收功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112720353B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011609793.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种基于螺栓爬行的行走定位装置。该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。该装置结构简单可靠，避免了人因造成的误差，且安装稳定可靠，可极大减少人员辐照剂量，减小工作风险。
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公开(公告)号：CN118195986A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211601927.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种大型法兰上螺栓、螺母的视觉位姿识别方法，包括：采集法兰上螺栓、螺母的图像信息；对图像进行二值化处理；对二值化处理后得图像信息，进行形态学闭运算，消除内部噪点；对处理后得到图像进行模板匹配；根据匹配结果划定ROI，将螺栓、螺母置于ROI内，后续的识别范围限定在ROI内；在ROI内进行直线查找，找到螺栓、螺母的六条边；根据查找到的六条直线，进行直线相交运算，计算出螺栓、螺母的六边交点坐标；根据螺栓、螺母六个顶点坐标，计算螺栓、螺母中心的坐标；再根据中心坐标和任意一个顶点坐标计算得到一个由中心指向顶点的向量；计算完毕，将数据发送至执行装置用于套筒对螺栓螺母的定位。本发明识别成功率高，效果好。
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公开(公告)号：CN116225856A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111474345.7
申请日：2021-12-03
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电模拟机运维技术领域，具体涉及一种核电模拟机智能监控预警方法。包括如下步骤：收集部署环境的项目信息；确定监控软件配置方案；服务端配置；监控项的定制；监控端配置；通讯建立；监控数据测试；图形建立；分用户建立。其优点是：(1)所述系统具有配置灵活，可扩展性强，维护方便的特点；(2)可以保证核电模拟机的安全稳定运行，并提供灵活的通知机制以让运维人员快速定位、解决存在的各种问题；(3)具备智能运维机制，常见故障可以达到自动发现自动恢复；(4)可分布式监视以及web集中管理，运维方式更加灵活；(5)可移植性强，不同的核电模拟机环境，只需要选择适用的模板即可；(6)适用于核电模拟机的整个生命周期。
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公开(公告)号：CN111813658B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010512832.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核电工程技术领域，具体公开了一种基于人机界面的自动化规程测试系统。该系统中测试管理模块通过设备图像定位模块与设备状态比对模块相连接，所述测试管理模块可读取测试规程文本，并可通过所述设备图像定位模块，将所述测试管理模块获取的设备名和位置画面信息所对应的文件，定位到设备所在的画面上，并利用设备状态比对模块，将所述图像定位模块所截取设备当前的图像与相应设备类型的基准图像进行对比，并反馈至与设备状态比对模块相连接的所述测试管理模块中，并利用所述测试管理模块生成测试记录文档。利用该系统可自动完成大量规程的测试，并生成测试结果文件，大大缩短整体测试所需的时间与人工工作量。
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公开(公告)号：CN112720353A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011609793.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种基于螺栓爬行的行走定位装置。该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。该装置结构简单可靠，避免了人因造成的误差，且安装稳定可靠，可极大减少人员辐照剂量，减小工作风险。
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