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公开(公告)号：CN111617897B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010436443.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明属于修船装备领域，具体涉及一种修船用多功能喷枪系统。包括多功能喷枪，多功能喷枪设有进气口和进水口；多功能喷枪包括水枪管主体、喷嘴、射流调节管、喷气调节管；喷气调节管靠近出口端的端部为封闭结构，且出口端沿管周设有内外贯通的长条型出气口，射流调节管的内径等于喷气调节管的外径，射流调节管的外径小于喷嘴的内径；射流调节管相对于水枪管主体和喷气调节管位置可调。本发明针对除漆除锈、除海生物和吹扫等绿色修船工艺需求，可以通过改变喷枪内部射流调节管路和喷气调节管路的位置来实现超高压水射流、空化射流和喷气的功能，达到一枪多用的目的，提高设备在修船工艺领域的多用性，降低修船成本。
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公开(公告)号：CN111617897A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010436443.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明属于修船装备领域，具体涉及一种修船用多功能喷枪系统。包括多功能喷枪，多功能喷枪设有进气口和进水口；多功能喷枪包括水枪管主体、喷嘴、射流调节管、喷气调节管；喷气调节管靠近出口端的端部为封闭结构，且出口端沿管周设有内外贯通的长条型出气口，射流调节管的内径等于喷气调节管的外径，射流调节管的外径小于喷嘴的内径；射流调节管相对于水枪管主体和喷气调节管位置可调。本发明针对除漆除锈、除海生物和吹扫等绿色修船工艺需求，可以通过改变喷枪内部射流调节管路和喷气调节管路的位置来实现超高压水射流、空化射流和喷气的功能，达到一枪多用的目的，提高设备在修船工艺领域的多用性，降低修船成本。
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公开(公告)号：CN114427839B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111520319.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种于线结构光的圆柱体直径及凸起高度的测量方法及系统，包括步骤：将圆柱体工件固定，开启线激光器，调整线结构光与圆柱体中心线垂直；采集圆柱体工件多个位置的圆弧轮廓数据；基于当前位置的圆弧轮廓数据，采用剔除凸起噪声的二次圆拟合处理方法确定表面凸起高度；重复上述获取多个位置的二次圆拟合数据及对应的表面凸起高度，基于多个位置的二次圆拟合数据获取最小包围圆的直径作为圆柱体直径；测量结束，关闭线激光器。本发明可以快速实现圆柱体直径和凸起高度的同步测量，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN117564574A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311717532.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉测量的中心对称工件自动焊接装置及方法，工业机器人、焊枪、2D相机、3D相机、控制器和工控机电性连接于交换机，交换机用于实现连接设备之间的通讯；控制器电性连接于直线模组，工控机电性连接于显示屏；工控机中安装有智能焊接总控软件。本发明能够建立2D/3D视觉传感器与焊接机器人的通讯连接与数据交互，精准实现视觉驱动的机器人智能焊接；自动焊接装置拥有较大的工作空间，提高了焊接可达性，扩大了机器人有效焊接区域；自动焊接系统能够针对中心对称的肘板类工件进行粗定位并精确焊接，并且事先无需导入工件模型，只需按照大致方向在有效焊接区域内随意摆放工件，即可一次性实现多块工件的机器人自动焊接。
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公开(公告)号：CN116740141A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310729879.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法，包括步骤：相机通过工装吊装在焊接平台上方，相对位置固定且相机中心线与待测工件平面垂直；进行相机内参标定，以及相机‑焊接机器人间手眼标定或线激光传感器‑焊接机器人间手眼标定；工件上料，拍摄场景图片；基于拍摄图片采用灰度分割和Harris角点检测进行工件特征点集计算，对于需要多台相机拍摄的场景，工件特征点集计算前先进行基于标定板指导图的图像拼接；寻位特征点集并计算焊缝端点；进行焊缝跟踪，并实时修正焊缝数据，得到实际焊缝数据。本发明能够有效提高船厂小组立单元的焊接效率和自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115430886A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210906423.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与轨迹参数不适配的缺点。
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公开(公告)号：CN115146224B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210778248.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人激光传感系统的焊丝用量计算方法，包括：设置激光传感系统及工业机器人的参数；扫描焊缝信息，获取焊道的点云数据；分别计算焊道填充部分与余高部分的截面积，之后计算总焊丝用量；重复执行直至焊接完成。本发明脱离复杂的数学计算公式与纯理论计算的范畴，借助激光传感系统获取焊缝的点云信息，根据每一次焊接操作时焊接母材位置、坡口、组对间隙等技术指标的不同，在用户仅需输入焊丝密度，机器人移动速度，系统采集点云时间间隔和余高等无需测量信息的前提下，能准确地计算常见坡口和不常见坡口(如喇叭口)焊接产品的焊丝总用量及每层每道的焊丝用量，从而更好地设计焊接作业的节拍，节约成本，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN117697209A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311717534.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种可实现包角焊接的自动焊接方法及系统，本方法首先输入工件参数如材质及厚度等信息；其次，设计包角焊接焊接速度、焊枪角度、焊枪位置与工艺参数的关联组；接着，测试调整上述关联组参数；最后根据获取的工件信息与所述关联组参数自动匹配工艺参数；本系统包括环境感知模块、推理决策模块、焊接执行模块。本发明将包角焊接工艺试验相关参数与视觉传感器采集的信息有机结合，为工业机器人自动焊接的轨迹规划提供相应指导，保证工件的自动焊接效果与工艺试验一致，提升智能柔性焊接工作站的可适配工件范围，提高工作效率，减少人工成本。
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公开(公告)号：CN115430886B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210906423.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与
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公开(公告)号：CN117742713A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311717538.X
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种可自动由手动焊接指令转换为自动焊接指令的装置、方法及系统，属于自动焊接控制技术领域。机器人用于按指定框架编写手动焊接指令；上位机用于读取机器人控制系统中的手动焊接指令，并转换为自动焊接指令后发送至机器人控制系统；环境感知系统用于确定焊缝的实际坐标信息；本发明还给出了用于与该可自动由手动焊接指令转换为自动的装置配合使用方法及系统。本发明可在机器人焊接工作站系统研发过程中针对具体应用场景完成手动焊接指令的转换，节省大量的调试时间，还可在机器人焊接工作站安装完毕之后根据客户提供的具体工件类型快速完成自动焊接指令的定型与生成工作，缩短机器人焊接工作站的调试周期。
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