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公开(公告)号：CN114194181A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210107880.7
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车方法、装置、车辆和介质。根据获取的目标停车场的停车场结构数据，确定所述目标停车场的车位状态信息；获取用户输入的目的地信息，并根据所述目的地信息以及所述车位状态信息确定目标停车位；控制车辆行驶至所述目标停车位。实现了自动驾驶车辆和用户之间进行信息交互，并根据用户需求选择合适的目标停车位的效果。
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公开(公告)号：CN113665592A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111149878.8
申请日：2021-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的纵向控制方法、装置、设备及介质。该方法在目标车辆位于转弯工况时，通过确定目标车辆的前轴中心对应的当前第一向心力以及前轴中心对应的当前第一向心力变化值，确定目标车辆在横向控制上的输出结果，以将横向控制上的输出结果反馈于纵向控制，进一步的，根据当前第一向心力和预先设定的与前轴中心对应的最大第一向心力，以及，当前第一向心力变化值和预先设定的与前轴中心对应的最大第一向心力变化值，调整目标车辆的纵向行驶速度，实现基于车辆横向控制信息的自动驾驶车辆的纵向控制，提高了车辆纵向控制的舒适性，并且，避免了因向心力过大所产生的车辆部件受损程度的增加。
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公开(公告)号：CN113552888A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110862492.5
申请日：2021-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。本发明实施例的技术方案，实现了基于航向偏差的前馈控制器调节车辆纵向行驶速度，并根据行驶速度确定目标前视距离，提高跟踪控制的跟踪精度和稳定性的技术效果。
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公开(公告)号：CN113276840A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110643904.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种方向盘反向控制方法、自动泊车系统和车辆，属于汽车技术领域。本发明的方向盘反向控制方法，自动泊车时，在车辆运动过程中提前向相反的方向转方向盘，避免原地转方向盘，进而不会增加轮胎磨损，同时泊车用时减少，泊车效率更高，泊车过程更加流畅。本发明的自动泊车系统，在不增加任何新的传感器或控制器的基础上，通过现有算法优化，极大地降低了原地转方向盘造成的轮胎磨损。同时通过应用上述方向盘反向控制方法，减少泊车用时，提高了泊车效率。本发明的车辆，通过应用上述自动泊车系统，避免了原地转方向盘，降低了对轮胎的磨损，同时减少泊车用时，提高了泊车效率。
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公开(公告)号：CN111688680A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010555141.5
申请日：2020-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出的控制方法、装置、存储介质及系统。所述方法包括：当检测到目标车辆的泊出功能启动时，获取所述目标车辆与前方车辆间的第一距离以及所述目标车辆与后方车辆间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，判断所述目标车辆是否满足预设泊出条件；当确定所述目标车辆满足预设泊出条件时，控制所述目标车辆按照预设泊出方式泊出。通过上述技术方案，可以简单、快速地控制车辆泊出停车位，提高车辆泊出的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114228703B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210112614.3
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括：获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。本发明的技术方案，通过获取目标车位的泊入方向、车位类型、车位位置和当前车辆的实际行驶信息，规划泊车轨迹并控制车辆按照规划轨迹自动泊车，可以避免由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN114419601A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210091407.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取当前车辆预设范围内的至少一个点云数据；其中，所述点云数据包括以所述当前车辆为原点的局部坐标系下的点云坐标；获取至少一个障碍物识.别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息；其中，所述障碍物识别条件包括点云坐标与所述当前车辆之间的检测距离条件、点云坐标与右相邻点坐标之间的第一相邻距离条件、点云坐标分别与左相邻点坐标和右相邻点坐标之间的相邻夹角条件和点云坐标与右相邻点坐标之间的第二相邻距离条件；实现了提高车辆周围障碍物确定的准确性，从而提高车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114255615A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210105082.0
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆并道方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：基于接收到的并道请求，确定并道车辆对应的前导车辆，获取前导车辆的前导车辆信息及并道车辆的并道车辆信息；基于前导车辆信息和并道车辆信息，确定当前状态下并道车辆和前导车辆之间的第一间距及最小并道距离；确定当前状态下并道车辆与停车位置之间的第二间距及并道车辆的安全制动距离；确定当前状态是否满足预设条件；其中，预设条件包括第一间距大于最小并道距离且第二间距大于安全制动距离；如果是，则向并道车辆发送并道操作指令。本发明实施例的技术方案，可以在并道过程中考虑到前方存在的需停车的情况，提高了并道过程中的准确性与安全性。
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公开(公告)号：CN113071478A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110466275.4
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60L53/126
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车控制方法、自动泊车系统及车辆，属于汽车技术领域。本发明的自动泊车控制方法，利用车辆的车身相对于目标车位的坐标及车身相对于目标车位倾斜的角度作为无线充电对位信息，并利用该信息调整泊车路径，以在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。本发明的自动泊车系统，通过采用上述自动泊车控制方法，在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。本发明的车辆，通过应用上述自动泊车系统，使车辆能在自动泊车时完成无线充电对位，且对位精度较高。
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公开(公告)号：CN113071418A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110467239.X
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60R1/074
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：在车辆处于第一运动状态时，获取障碍物位置信息；若所述车辆处于第二运动状态，则根据所述车辆的实时位姿与所述障碍物位置信息计算后视镜与障碍物之间的距离；若所述距离满足第一预设控制条件，则控制所述后视镜折叠。本发明实施例所提供的技术方案，可以实现自动控制车辆后视镜的折叠，避免对车辆后视镜造成折损，可以减少不必要的损失。
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