-
公开(公告)号：CN119379788A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411372077.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备、存储介质以及程序产品，属于智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取目标车辆在当前时刻的当前车辆状态信息和当前图像，以及目标车辆在当前时刻的上一时刻的历史车辆状态信息和历史图像；对当前车辆状态信息和历史车辆状态信息进行IMU预积分处理，得到预积分结果；通过图像匹配模型对当前图像和历史图像进行处理，得到当前图像和历史图像之间的匹配关系集；根据当前车辆状态信息、历史车辆状态信息、预积分结果和匹配关系集中每一匹配特征点的特征点位置信息，确定融合约束函数；根据融合约束函数，对目标车辆进行定位。本发明降低了成本，提高了车辆定位的准确性。
-
公开(公告)号：CN118310517A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244792.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06T3/4038
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种点云地图的闭环检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前惯性数据；提取当前惯性数据中一个或多个活动语义信息；根据一个或多个活动语义信息对点云地图进行闭环检测。由此，解决了相关技术中在相似度较高的场景中，容易导致闭环检测失效或者错误，从而影响后续地图的构建等问题等问题。
-
公开(公告)号：CN118310501A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244804.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图构建方法、装置、服务器及存储介质，其中，方法包括：接收多个车辆在目标区域内发送的行车参数数据和图像数据；基于行车参数数据和图像数据确定图像数据中的多个共视区域，并基于多个共视区域优化每个车辆的位姿，以利用优化后的位姿得到目标区域内多个车辆的目标全局位姿图；根据目标全局位姿图构建目标区域的地图，或者更新目标区域的地图，以得到目标区域的实际地图。由此，解决了相关技术中，难以同时保证地图精度和地图数据的更新维护速度，存在一定的安全隐患，影响用户的使用体验的技术问题。
-
公开(公告)号：CN118294970A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410244762.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/06 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V20/70 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本申请涉及一种车辆的初始定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前点云数据；基于当前点云数据得到当前定位全连接图；逐一计算当前定位全连接图与先验地图数据中每个关键帧的相似度，得到相似度计算结果，以基于相似度计算结果得到与当前点云数据相匹配的目标关键帧；基于目标关键帧与先验地图坐标系的映射关系，得到车辆的当前初始位姿，并对初始位姿进行重定位，得到车辆的初始定位结果。由此，解决了相关技术中，会导致激光雷达和先验地图出现重定位问题，造成资源浪费的同时，使得算法执行的时间大大增加，不利于用户的使用体验的技术问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116777943A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310736993.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/136 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种图像处理网络模型参数裁剪的应用方法、装置及介质。通过获取并解析待安装于目标嵌入式终端设备应用软件对应的图像处理网络模型，解析得到图像模型描述信息；获取目标嵌入式终端设备对应的标准计算存储量，如果与图像模型描述信息中的图像模型运行计算存储量大于标准计算存储量，则确定出待参数裁剪的图像处理网络模型，并将其按照预先构建的图像模型参数裁剪方法进行参数裁剪，确定得到图像处理网络裁剪模型。解决了安装于目标嵌入式终端设备应用软件中的图像处理网络模型由于计算存储量太大而造成安装失败的问题，通过对图像处理网络模型的参数进行裁剪，实现了图像处理网络模型在目标嵌入式终端设备的正确安装。
-
公开(公告)号：CN119379789A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411373899.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉建图中的位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取上一帧图像的上一特征图和当前帧图像的当前特征图；通过自注意力机制和交叉注意力机制确定所述上一特征图和所述当前特征图中元素的初级匹配结果；对所述初级匹配结果进行级联优化得到所述上一帧图像和所述当前帧图像中元素的目标匹配结果；基于所述目标匹配结果解算当前帧位姿。本发明实施例可以在常规场景和极端场景下均能实现稳定的匹配结果。
-
公开(公告)号：CN119313758A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411344728.6
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请提供一种多相机的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取传感器数据和多相机数据；对传感器数据进行预积分处理，得到预积分数据；对多相机数据进行特征提取，得到特征点数据；对预积分数据和特征点数据进行初始化，得到初始化数据；对预积分数据和特征点数据进行融合，得到第一融合数据；根据初始化数据和第一融合数据获得建图结果。实施本申请，通过对传感器数据和多相机数据的多维度处理，可以全面覆盖自动驾驶过程中的实时建图，在减少传感器使用的前提下，减少了自动驾驶系统的构建成本，同时能够协调多个相机，避免外界环境对相机采集的影响，避免采集数据出现发散、模糊等问题，提高测量精度和建图精度。
-
公开(公告)号：CN118885961A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410909700.6
申请日：2024-07-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F18/25 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/26 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/16 , G01S17/88 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/06 , G01C22/00 , G06F16/23 , G06F18/23213 , G06F18/22
Abstract: 本申请涉及一种众源地图数据融合方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：接收车辆上传的多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据；根据每组数据源的多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据，在判断多组数据源中存在预设联系的关键帧特征点云数据对时，基于预设的三维词袋模型，对存在预设联系的关键帧特征点云数据对之间的联系进行量化表示。由此，通过基于三维词袋模型实现数据的快速搜索匹配，解决了高精地图更新无法有效保证地图元素更新的即时性的问题，提升高精地图元素的更新速度与更新准确性。
-
公开(公告)号：CN118485685A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410244770.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/13 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本申请涉及点云数据处理技术领域，特别涉及一种边缘数据提取方法、装置、电子设备、介质及程序，其中，方法包括：获取待提取的点云数据；将待提取的点云数据输入注意力机制模型，注意力机制模型输出每个元素的局部相关性结果，其中，注意力机制模型包括多头注意力机制，利用多头注意力机制提取每个元素的局部数据的局部相关性特征，根据局部相关性特征确定每个元素的局部相关性结果，局部数据包括每个元素及周围元素；根据局部相关性结果从点云数据中提取边缘数据。由此，解决了相关技术中提取边缘数据容易导致原有数据的分布发生改变，数据采样的精度低、稳定性差和可控性弱等问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.038 seconds)
