公开(公告)号：CN113804194A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111238735.4

申请日：2021-10-25

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 何林 ,  闫坤 ,  顾帅 ,  刘家祺

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/28 ,  G01S13/86 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据，确定行驶设备的预测状态空间向量；获取至少两个传感器中的各个传感器的数据，并根据至少两个传感器中的各个传感器的数据，分别确定至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵；根据预测状态空间向量和至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵，确定至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量；对至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量进行插值处理，确定当前状态空间向量。本申请技术方案，能够提高行驶设备定位结果的准确性。

公开(公告)号：CN114413881A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210014951.9

申请日：2022-01-07

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 顾帅 ,  闫坤 ,  何林 ,  刘家祺

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G06T7/136 ,  G06T11/20

Abstract: 本发明实施例公开了一种高精矢量地图的构建方法、装置及存储介质。高精矢量地图的构建方法包括：获取激光雷达扫描的激光点云和相机拍摄的二维图像；将激光点云变换投影到二维图像，并将激光点云与二维图像的像素点对应关联；提取二维图像中的语义分割框，基于激光点云和二维图像的像素点的对应关联关系，剔除二维图像的环境中的非固定元素和非稳定元素；根据语义分割框和激光点云的关联关系，恢复语义分割框的三维信息，得到多帧图像；根据激光点云和车辆位姿，对多帧图像进行语义信息优化，输出高精度地图。本发明实施例有效去除了地图构建的非必需信息，有利于降低高精地图构建的实施难度，提高高精地图的地图精度和建图鲁棒性。