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公开(公告)号：CN115227392A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210646459.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明实施例提供一种颅骨微孔的测量系统，涉及手术机器人技术领域，包括双目视觉系统和植入系统；所述双目视觉系统，用于确定至少一个植入微孔在基准相机坐标系中的参考表面中心位置，并将所述至少一个植入微孔的参考表面中心位置发送至所述植入系统；所述植入系统，用于获取所述至少一个植入微孔在颅骨坐标系中的第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，并基于所述至少一个植入微孔的所述参考表面中心位置、所述至少一个植入微孔的所述第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，确定所述至少一个植入微孔在所述基准相机坐标系中的实际表面中心位置和实际颅骨孔道方向向量。本发明实现了对颅骨微孔的测量。
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公开(公告)号：CN116563297B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310850978.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请提供一种颅脑靶点定位方法、装置及存储介质，涉及医疗技术领域，包括：基于结构光相机拍摄的被试对象头部的结构光点云图像确定棋盘格标志点，并将被试对象头部的影像点云图像配准至所述结构光点云图像上，获得第一变换；所述第一变换用于表征点云从影像空间到相机空间的变换；基于棋盘格标志点在相机空间中的坐标和在物理空间中的坐标确定第二变换；所述第二变换用于表征点云从相机空间到物理空间的变换；基于第一变换和第二变换确定物理空间下的颅脑靶点坐标。本申请通过提升影像空间到相机空间变换以及相机空间到物理空间变换的准确性，提升了颅脑靶点定位的精确度。
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公开(公告)号：CN115399886B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210745305.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
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公开(公告)号：CN116650114A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310522610.7
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无植入钉和粘贴物的颅脑激光开孔导航装置及方法，该装置包括：上颚牙套支架、光电跟踪仪和激光器；上颚牙套支架包括牙套、支架和多个标记球；牙套用于贴合目标对象的牙齿咬合面；多个标记球用于确定影像坐标系和光电跟踪仪坐标系之间的坐标转换关系；坐标转换关系用于将影像坐标系下的目标颅脑开孔路径转换为光电跟踪仪坐标系下的颅脑开孔路径矢量；光电跟踪仪用于确定光电跟踪仪坐标系下的颅脑位姿变化量；激光器用于基于颅脑开孔路径矢量和颅脑位姿变化量，进行激光器光轴与目标颅脑开孔路径之间的位姿对准。本发明提供的无植入钉和粘贴物的颅脑激光开孔导航装置及方法，实现激光器光轴和开孔规划路径的位姿对准与实时跟踪。
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公开(公告)号：CN115437372A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210957789.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115399886A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210745305.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
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公开(公告)号：CN118454057A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410898688.3
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于听觉信息的空间感知训练方法及装置，涉及医疗设备技术领域，该方法通过在虚拟空间中设置训练任务以及模拟实时声场，使得盲人能够根据声音响应完成训练任务，进而辅助盲人建立从听觉信息到空间感知的映射，并通过建立与虚拟场景相似的物理迷宫，辅助盲人完成从虚拟空间训练到真实的物理空间训练的平稳过渡，加强了对听觉信息的理解和感知，提高了盲人的空间感知能力。本发明基于知觉学习原理和经验，形成了一套集混合精度、动静结合、及时评估和反馈的特点的科学系统的训练方法，无需佩戴繁重的可穿戴设备，能够兼顾舒适度、便携性和可拓展性，同时降低了学习难度，加快了训练进程，提高了盲人基于听觉信息的空间感知能力。
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公开(公告)号：CN118453109A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410926513.9
申请日：2024-07-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光加工技术领域，提供一种基于激光对颅骨进行加工的方法和装置。上述的基于激光对颅骨进行加工的方法，包括：识别目标位置的材质，基于所述材质选择对应的激光加工参数；控制激光器按照预设的激光加工路径对所述目标位置进行穿孔加工；在穿孔加工过程中，实时获取所述目标位置的当前材质，基于所述当前材质实时调整所述激光加工参数；基于所述当前材质判断穿孔是否加工完毕。上述的基于激光对颅骨进行加工的方法，通过在穿孔加工过程中，根据不同的脑结构材质自动选择所对应的激光加工参数进行加工，在加工过程中，根据目标位置的材质，能够精准地控制加工深度，保证打通颅骨，且不会对颅骨下的脑组织造成伤害，保证了开孔的安全性。
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公开(公告)号：CN115281681B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210699695.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备，涉及脑机接口技术领域。其中，方法包括：在所述植入针与所述柔性电极位于显微视觉的不同景深的情况下，移动所述显微视觉，分别在不同景深下采集所述植入针的第一坐标与所述柔性电极的第二坐标；获取所述显微视觉移动时的第一位移，确定所述第一位移对应的图像空间中的第二位移，基于所述第二位移、所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述植入针与所述柔性电极在所述图像空间中的第一偏差；基于所述第一偏差，控制所述植入针与所述柔性电极连接，以辅助所述柔性电极植入目标位置。本发明能够在跨景深的情况下确定植入针与柔性电极的位置。
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公开(公告)号：CN115316972A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210743396.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极的植入方法、装置和电子设备，涉及脑机接口、手术机器人、信号监测技术领域，解决了现有技术中无法准确地将柔性电极的植入至颅脑皮层中，从而导致柔性电极植入的安全性较低的问题。该方法包括：根据待处理对象颅脑的图像，获取颅脑的血管特征和颅骨特征；基于血管特征和颅骨特征，构建颅脑融合模型；其中，颅脑融合模型用于描述血管和颅骨之间的空间关系；基于血管和颅骨之间的空间关系，控制操作设备将柔性电极植入至颅脑皮层，以通过柔性电极获取待处理对象的颅脑信号，这样可以在一定程度上避免柔性电极与颅脑重要血管发生碰撞，从而提高了柔性电极植入的安全性。
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