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公开(公告)号：CN107363831B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710428209.1
申请日：2017-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的遥操作机器人控制系统及方法，所述控制系统包括主站和从站，所述主站包括一字支架、十字支架、深度相机及主站控制器，所述主站控制器与深度相机连接，根据彩色图像及对应的深度图像确定所述十字支架的位姿增量及一字支架与竖直方向的夹角；所述从站包括机械臂、与所述机械臂的末端连接的机械抓手以及机械臂控制器；所述机械臂控制器通过网路与主站控制器连接；所述机械臂控制器分别与所述机械臂和机械抓手连接，根据所述十字支架的位姿增量控制所述机械臂的目标位姿，根据所述夹角控制所述机械抓手的开闭，从而使得操作者能够自然的执行操作任务，同时简化设备结构，提高对操作者复杂动作的识别度，以及提高控制精度。
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公开(公告)号：CN101409825A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200710175669.4
申请日：2007-10-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明针对夜间视觉监控低对比度、低信噪比、低信息量等特点，公开一种基于信息融合的夜间视觉监控方法。首先它对夜间采集到的图像序列进行图像增强，然后对增强后的图像序列进行运动目标检测。接着提取夜间图像序列的光照区域，最后将夜间的感兴趣目标(夜间运动目标，夜间光照区域)和昼间同一场景下的背景图像进行图像融合。基于信息融合的夜间视觉监控方法对于提高下一代智能监控系统对夜间监控场景的理解能力具有很重要的意义。用于夜间智能视觉监控，为夜间监控提供一种可行方案，使得监控系统能真正理解在什么场景下，正在发生什么；用于夜间运动目标检测，提高运动目标检测质量；用于人机交互，帮助人类对监控场景有更全面清晰的描述。
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公开(公告)号：CN115564832A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211216621.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种物体抓取位姿的检测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标前景物体的种子点数据集，种子点数据集中不同种子点数据表征杂乱场景中目标前景物体在不同初始位置的不同初始局部特征；基于种子点数据集，确定目标前景物体的候选抓取点数据集，候选抓取点数据集表征种子点数据对应的目标数量个区域中存在候选抓取点数据及候选抓取点数据的候选位置和候选局部特征；基于候选抓取点数据集，预测目标前景物体的目标抓取位姿，目标抓取位姿表征针对候选抓取点数据集划分的候选抓取点数据簇预测抓取位姿且抓取位姿的质量评分满足预设质量需求。本发明能够提高抓取目标前景物体位姿的效率，扩展抓取目标前景物体位姿的适用范围。
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公开(公告)号：CN113821648B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111390528.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06F16/335 , G06F40/14 , G06F40/205 , G06F40/253 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供一种基于本体知识表示的机器人任务处理方法及系统，方法包括：获取任务，创建任务实例；依据所述任务实例和存储的基本动作序列生成动作实例；依次获取所述动作实例的物体实例数据，若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例；若所述基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功。本发明与机器人的感知系统、控制系统相结合，实现基于知识的机器人自主控制。本发明对机器人任务执行支撑具有高度完整性，良好可扩展性和较强通用性。
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公开(公告)号：CN113408621A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110685036.8
申请日：2021-06-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人和人工智能技术领域，具体涉及一种面向机器人技能学习的快速模仿学习方法、系统、设备，旨在解决现有机器人的示教数据采集耗时、复杂以及当示教者提供了次优示教时，机器人无法优化执行过程，导致机器人操作效率降低、作业时间变长的问题。本系统方法包括获取原始示教数据；结合预训练的评测器，通过预设的关键帧提取方法从原始示教数据集中提取关键帧示教数据；基于关键帧示教数据，通过训练好的控制策略模型控制机器人复现示教。本发明能够简化机器人模仿学习时的数据采集流程，并基于机器人控制策略模型的性能优化示教轨迹，缩短数据采集时间与机器人操作时间，有效地提高机器人模仿学习的效率、缩短作业时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110955536A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911162636.5
申请日：2019-11-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明公开一种用于连接ROS的通讯系统，涉及通讯系统的技术领域，其包括建立通讯连接的机器人子系统和控制端子系统；机器人子系统安装于机器人上，控制端子系统安装于控制端；机器人子系统包括获取模块以及第一处理模块；获取模块用于获取ROS发布的话题并将话题发送至第一处理模块；第一处理模块接收话题，将话题转化为非ROS的系统可读取的第一数据，对第一数据添加标记以形成第二数据，将第二数据发送至控制端子系统；控制端子系统包括第二处理模块；第二处理模块将接收第二数据，根据第二数据解析出第一数据以及标记。本发明在与ROS进行通讯时减少了端口的开放数量并且不需要复杂的处理就可以从不同的机器人上接受相同的话题。
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公开(公告)号：CN110201340A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910505127.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A62C37/00
Abstract: 本发明实施例涉及一种具备在线地图构建和导航功能的自主消防机器人系统，解决了现有技术中不能精准定位未知火场火源的技术不足，技术方案为：包括上位子系统和下位子系统；上位子系统包括构图与导航模块、人机交互模块和火源定位模块，用于分析下位子系统传输的数据，并对其发送指令；下位子系统是基于EtherCAT总线的控制检测系统，包括传感检测模块、行走电机控制模块和水炮电机控制模块，用于采集火场数据，接收上位子系统指令并控制运动模块和灭火装置工作状态。本发明的有益效果为：采用EtherCAT网络协议，面对未知火灾环境时，在线地图构建和导航，实现快速、精准定位火源，扑灭火源，提高系统的动态性能，将损失降至最低。
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公开(公告)号：CN107363831A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710428209.1
申请日：2017-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的遥操作机器人控制系统及方法，所述控制系统包括主站和从站，所述主站包括一字支架、十字支架、深度相机及主站控制器，所述主站控制器与深度相机连接，根据彩色图像及对应的深度图像确定所述十字支架的位姿增量及一字支架与竖直方向的夹角；所述从站包括机械臂、与所述机械臂的末端连接的机械抓手以及机械臂控制器；所述机械臂控制器通过网路与主站控制器连接；所述机械臂控制器分别与所述机械臂和机械抓手连接，根据所述十字支架的位姿增量控制所述机械臂的目标位姿，根据所述夹角控制所述机械抓手的开闭，从而使得操作者能够自然的执行操作任务，同时简化设备结构，提高对操作者复杂动作的识别度，以及提高控制精度。
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公开(公告)号：CN107263449A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710543418.0
申请日：2017-07-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供一种基于虚拟现实的机器人远程示教系统，包括云端服务器、近端设备和远端设备；近端设备包括第一图像采集模块、示教控制手柄和头戴式显示器；远端设备包括第二图像采集模块和机器人；云端服务器依据远端设备图像信息构建机器人及其作业现场的三维空间场景图像，依据近端图像信息得到示教控制控制手柄和头戴式显示器的位姿数据，并以此为基础构建了机器人的虚拟现实操作环境。依据机器人工作任务的难易程度，将机器人远程示教操作分为普通示教操作和学习示教操作。本发明提供的技术方案可以高效地对机器人进行逼真度较高的远程示教控制。
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公开(公告)号：CN101751677B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN200810240364.1
申请日：2008-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开一种基于多摄像机的目标连续跟踪方法，基于多路视频，包括目标检测，目标跟踪，目标特征提取，计算到达区域和离开区域，计算摄像机区域连接关系，目标匹配、数据关联以及目标连续跟踪步骤。结合摄像机区域连接关系和目标匹配信息，判断摄像机下出现的目标是新出现目标还是其它摄像机下已出现过的目标，从而实现运动目标连续跟踪。基于多摄像机的目标连续跟踪对于提高网络化，大范围智能监控系统具有很重要的意义。用于大范围智能视觉监控，扩大监控区域，对多个摄像机采集到的大量数据进行自动的处理和分析。
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