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公开(公告)号：CN112545649B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011403957.2
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术导航辅助系统领域，具体涉及一种基于混合现实的股骨头髓芯减压手术导航实现系统，旨在解决现有的导航系统显示与操作难以同时兼顾、使用复杂，导致导航准确率低以及技术成本高昂、需长期暴露在发射性环境中的问题。本发明方法包括：获取模块，配置为获取扫描图像及深度信息；模型构建模块，配置为构建三维点云模型；所述模型匹配模块，配置为匹配三维点云模型与预存储的CT模型；所述位置计算模块，配置为获取配准后的CT模型在Unity3D中的位置信息；所述同和显示模块，配置为基于位置信息，将配准后的CT模型平移至MR端显示，并结合骨钻的位姿进行导航。本发明提高了导航准确率，并降低了技术成本、放射性的影响。
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公开(公告)号：CN101486192B
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200810056257.3
申请日：2008-01-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两自由度关节结构，该结构由电机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、第一磁流变体阻尼器(7)、第二磁流变体阻尼器(7′)和执行部件(8)构成。利用本发明，通过对两个轴端可控磁流变体阻尼器输出阻尼力矩的控制，实现了单电机对两个自由度运动的控制。
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公开(公告)号：CN117372712A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310934888.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC: G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06T7/10 , G16H40/63 , G06T7/00 , G06T17/00 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种肩关节置换手术中关节盂特征点提取的方法、装置及介质，所述方法包括：确定待分割肩胛骨点云数据；将所述待分割肩胛骨点云数据输入至肩胛骨点云分割模型中，得到所述肩胛骨点云分割模型输出的肩胛骨点云分割结果；基于所述肩胛骨点云分割结果，确定所述待分割肩胛骨点云数据的关节盂特征点。本发明提供的肩关节置换手术中关节盂特征点提取的方法，通过肩胛骨点云分割模型对待分割肩胛骨点云数据进行分割，从而可以根据肩胛骨点云分割结果准确得到关节盂区域，从而准确提取出关节盂特征点，简化了肩关节置换手术中对关节盂特征点选取的繁琐操作，为肩关节置换手术中确定斯坦曼针的角度和方向提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN117257453A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310897389.3
申请日：2023-07-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明提供一种肘关节置换手术术前规划系统，所述系统包括：模型建立单元，用于基于肘关节CT数据，构建肘关节模型；坐标建立单元，用于基于肘关节模型，建立肘关节坐标系；术前规划单元，用于基于肘关节坐标系，进行肘关节置换手术术前规划。本发明基于肘关节CT数据，构建肘关节模型，从而可以基于肘关节模型，建立肘关节坐标系，进而能够基于肘关节坐标系，快速且准确进行肘关节置换手术术前规划，而不需要依赖医生临床经验。
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公开(公告)号：CN112998855A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110430755.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种颅骨手术机器人系统及方法，为了解决现有技术中颅骨手术需要先进行画线标记，再进行临床手术的问题，本发明提供一种颅骨手术机器人系统通过控制调姿模块调整画笔/铣刀运动使得其具有两个移动自由度和两个旋转自由度，同时在颅骨模型处增加一个移动自由度和一个旋转自由度，以使得画笔/铣刀基于切割路线对固定在承载模块上的颅骨模型进行标记。本发明可以在以x、y、z轴为坐标轴的空间直角坐标系中的有效的行程内任意移动以完成对颅骨模型外表面的任一点的画线打点等操作使画笔/铣刀的轴线指向颅骨球面的中心，保证线路的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111528979A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010531109.3
申请日：2020-06-11
Applicant: 上海市第一人民医院 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有超声传感功能的椎板咬骨钳，包括固定钳片、活动钳片和手柄部分，还包括超声传感机构，超声传感机构包括设置在固定钳片前端的超声换能器和设置在手柄部分的超声控制模块，以及与超声控制模块连接的蜂鸣器，超声换能器用于检测固定钳片与活动钳片咬口处是否存在软组织，超声控制模块用于向超声换能器提供电信号，并接收超声换能器回传的回波电信号，再根据回波电信号控制蜂鸣器启闭。本发明通过增设超声传感机构，能实现手术中对咬骨钳咬口处的骨质和软组织的准确快速识别，在检测到咬口处有软组织时，发出峰鸣报警，提醒术者，有效避免咬骨钳对软组织的损伤，大大提高安全性和可靠性，且结构简单、可拆卸，满足术后消毒要求。
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公开(公告)号：CN102519481A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110449925.0
申请日：2011-12-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人双目视觉里程计实现方法。该方法包括以下步骤：使用双目摄像机采集室内天花板图像对，对两幅图像分别提取连接点特征；采用点模式匹配方法建立图像对的特征匹配关系，进而根据立体视觉算法计算匹配点对对应的三维坐标；得到采集到的图像序列中的各相邻图像之间的匹配点对的三维对应关系；根据匹配点对的三维对应关系计算摄像机的相对运动参数，采用分段优化算法对其进行优化；根据摄像机与机器人的相对位置关系将摄像机的相对运动参数转化为机器人运动参数，并更新机器人运动的里程信息。本发明的双目视觉里程计不依赖于对轮轴旋转的计数，从而避免了车轮半径变化、空转、打滑等对里程计测量精度的影响。
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公开(公告)号：CN102278977A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110223572.2
申请日：2011-08-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/00
Abstract: 一种机器鱼的红外视觉定位系统。该系统包括红外灯标，由安装在机器鱼背部的红外点组成；摄像机，用于捕捉红外灯标的图像信息；图像采集卡，用于实时获取摄像机拍摄的图像；图像分析单元，对图像采集卡获取的图像进行预处理，将图像的背景与红外点像素分离，并将红外点像素聚成一个连通点域；灯标检测单元，针对每个连通点域检测出其中单个红外点的图像点域，采用层次聚类法检测出每条机器鱼背上的多个红外点组成的灯标，将检测出的灯标与预定的灯标模式进行比对，如果能够与预定的灯标模式对应，则记录该检测出的灯标的图像坐标；视觉定位单元，根据单应矩阵和所述图像坐标来计算灯标的世界坐标。本发明的系统结构简单、制作方便、成本低廉。
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公开(公告)号：CN119791840A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411864648.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本公开提供了一种肘关节假体安装位置的评估方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，该方法包括：构建植入假体的肘关节生物力学模型，该模型包括耦合的骨骼假体模型和肌肉模型，骨骼假体模型包括肱骨假体等效质量块和尺骨假体等效质量块；获取假体旋转轴线的多个待评估位置数据，每个待评估位置数据用于表示两个假体等效质量块之间的假体旋转轴线的一个待评估位置；针对每个待评估位置数据，基于待评估位置数据对应的假体旋转轴线，使用动力学方法对植入假体的肘关节生物力学模型进行运动仿真计算，得到肌肉模型中的参考肌肉的肌肉力数据；根据每个待评估位置数据对应的肌肉力数据，确定每个待评估位置数据的评估结果。
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公开(公告)号：CN116869657A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310831178.X
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京慧骨医学科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种紧凑型骨科手术机器人末端执行器设计，涉及骨科手术技术领域，包括：基板、第一组件、第二组件和定位柱，第一组件和第二组件均连接至基板，定位柱用于安装钻头导向杆，第一组件包括第一驱动机构和第一驱动板，第一驱动机构连接第一驱动板，第一驱动机构能够驱动第一驱动板在第一平面内进行平移运动，第一驱动板转动连接定位柱；第二组件包括第二驱动板，第二驱动板转动连接定位柱。由此，可以在骨科手术中方便地调节钻头导向杆的位置并保持稳定，能够满足任意角度钻孔定位需求，让部分依赖医生经验的操作变得更加规范和准确，摆脱了对医生临床经验的依赖，让医务人员可以更加高效且准确地进行钻孔操作，能够提高手术效率。
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