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公开(公告)号：CN102496003A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110371986.X
申请日：2011-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种标识块及基于该标识块的目标定位方法。该标识块包括：圆形外环，具有第一饱和色，该圆形外环围成标识块的中心区域；N条放射辐条，具有不同于第一饱和色的第二饱和色，该N条放射辐条设置于标识块中心区域内，以中心对称的方式分布在标识块中心点周围，且靠近中心的部分由外向内逐渐变细。本发明标识块及基于该标识块的目标定位方法，以图像区域间颜色差值以及形状作为主要识别特征，不需要对图像进行预处理，计算量较小，实时性好，环境适用性较强，定位较精确。
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公开(公告)号：CN102360426A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110323734.X
申请日：2011-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于放射形标识符号的目标识别方法，涉及计算机视觉技术。在目标上置有符号标识块，通过对符号标识块上标识符号的识别进而完成对目标的识别，在将视觉传感器获取的彩色图像处理成灰度图像后，基于灰度阈值和对称性、Haar、形态学、拓扑特征，分别构建分类器，对灰度图像中的像素点进行层层筛选，最终得到表征标识符号中心位置的点集，进而完成对目标的识别。本发明实时性好，环境适用性较强，为在目标跟踪等领域的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN101667037B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200810119587.2
申请日：2008-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术，机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间，同时获取障碍物分布点集(k=0，1，...，Kd-1)；建立机器人通道集(t=0，1，...，Kf-1)，结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN1976252B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200510124096.3
申请日：2005-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种应用于仿生机器鱼的水面信息中继系统，包括视频信息中继和数字信号中继两个部分。视频信息中继部分由光端机、光缆、高频无线发送模块、双环天线、高频无线接收模块等组成；数字信号中继包括协议电平转换模块M1和M2、低频无线模块W1和W2。其中，光发射机和电平转换模块M1安装于机器鱼内部；光接收机、高频无线发送模块、电平转换模块M2、低频无线模块W2、双环天线置于水面浮标中，通过光缆和电缆与仿生机器鱼相连，水面浮标内置一电源系统；高频无线接收模块和低频无线模块W1分别将视频和数字信号接入地面控制台。本发明结构简单，体积小巧，可实现水下视频信息的上传和数字信号的全双工传送。
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公开(公告)号：CN101667037A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200810119587.2
申请日：2008-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术，机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计(ρ n T ，θ n T )，并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间，同时获取障碍物分布点集P n k (k＝0，1，…，K d -1)；建立机器人通道集FP v t (t＝0，1，…，K f -1)，结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的应用提供技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101650201A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200810118321.6
申请日：2008-08-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种信息采集系统及方法，包括无线传感网络布置在的地面区域；信息采集装置固定无人机上并与地面控制中心无线连接，接收飞行命令和任务指令；第三无线通讯链路连接信息采集装置和无线传感网络，将信息采集装置的命令信息发送到无线传感网络，将无线传感网络采集的数据信息发送到信息采集装置，用于长期监控地面区域的无线传感网络；当无人机进入无线传感网络覆盖的地面区域上空时，无线传感网络通讯单元采用广播的方式向地面区域的无线传感网络发送数据传输命令，无线传感网络将地面传感器接收的地面数据信息生成地表数据传送到无线传感网络通讯单元。本发明构成空中无接触式快速地表信息监控与采集系统，适于采集较大区域的地面信息。
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公开(公告)号：CN101348165A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200710119198.5
申请日：2007-07-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种三维运动的仿生机器鱼，能够在水中进行三维运动，包括鱼身、鱼尾，鱼身呈鱼形，前部坚硬，后部柔软，坚硬部分里面有控制模块、通讯模块、充电电池、重心改变装置，其中重心改变装置包括直流电机、丝杠、丝杠螺母、滑块、线性位置传感器；柔软部分包含尾部电机和外骨架，外罩鱼皮。鱼尾主要由尾鳍构成。本发明提供的三维运动仿生机器鱼制作简单，在水下勘探、水下救捞、海洋资源的开发与利用、水下设备的检修与维护等任务中具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN118505790B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410435783.X
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T1/00 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/771 , G06V10/82 , G06V10/42
Abstract: 本发明提供一种机器人位置识别方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，包括：利用包括局部特征提取器和带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器的全局特征提取模型，获取机器人拍摄图像对应的查询全局特征向量和环境地图中各个参考图像对应的参考全局特征向量，并根据向量之间的相似度确定位置识别结果。本发明通过局部特征提取器提取局部特征以获得特征图，通过带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器聚合特征图中的局部特征得到全局特征，并基于此进行机器人位置识别，使得全局特征提取模型更加关注与场景相关的稳定区域，减弱异常局部特征的干扰，提高图像全局特征对于环境条件变化的适应性，有效提升机器人位置识别的性能。
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公开(公告)号：CN118505790A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410435783.X
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T1/00 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/771 , G06V10/82 , G06V10/42
Abstract: 本发明提供一种机器人位置识别方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，包括：利用包括局部特征提取器和带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器的全局特征提取模型，获取机器人拍摄图像对应的查询全局特征向量和环境地图中各个参考图像对应的参考全局特征向量，并根据向量之间的相似度确定位置识别结果。本发明通过局部特征提取器提取局部特征以获得特征图，通过带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器聚合特征图中的局部特征得到全局特征，并基于此进行机器人位置识别，使得全局特征提取模型更加关注与场景相关的稳定区域，减弱异常局部特征的干扰，提高图像全局特征对于环境条件变化的适应性，有效提升机器人位置识别的性能。
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公开(公告)号：CN114474058B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210129914.2
申请日：2022-02-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种视觉引导的工业机器人系统标定方法，旨在解决视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题。本方法包括求出工业机器人基座坐标系与相机坐标系的相对位姿初值；利用四点标定法获取末端执行器坐标系与工业机器人法兰盘坐标系的相对位姿初值；并通过预获取的D‑H参数计算工业机器人关节间固连关系的相对位姿矩阵；控制工业机器人实现Nm种不同姿态，记录各姿态下的各关节角数据，获取Nm种姿态下工业机器人末端执行器中心点在相机坐标系下的坐标；求解误差校正矩阵，实现对视觉引导的工业机器人系统的标定。本发明解决了视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题，提升了标定精度。
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