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公开(公告)号：CN103317462B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310233600.8
申请日：2013-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配中圆柱筒形零件的夹持装置和方法。该装置包括夹持器、钢柱、夹持器后盖和定位钢珠。本发明通过夹持器的V形结构保证被夹持零件的垂直度，利用限位块限制零件的径向转动，并通过真空吸附方式对零件进行夹持。夹持器和夹持器座之间采用定位钢珠和V型槽的配合实现，并通过夹持器座上的定位磁铁对夹持器上的钢柱吸引实现夹持器的快速安装。实验证明，本发明能够提高圆柱筒形零件夹持的准确性和可靠性，能够实现零件的快速夹持和安装。
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公开(公告)号：CN102773819B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210298537.1
申请日：2012-08-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁手动夹持装置和方法。所述装置包括底座1，左固定座2，硅胶垫3，微力传感器4，移动夹持端5，固定夹持端6，右固定座7，差动测微头固定座8，差动测微头9，支撑轴A10，支撑轴B11和顶柱12。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过差动测微头完成零件夹持动作。夹持过程中显微视觉摄像头安装在移动夹持端和固定夹持端上方，根据显微视觉图像控制移动夹持端靠近零件，当移动夹持端和被夹持零件内壁接触后通过微力传感器感知作用力，根据作用力调整移动夹持端运动，以实现零件无损夹持的目的。
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公开(公告)号：CN103544701A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310481882.3
申请日：2013-10-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多路显微视觉标定系统，该系统包括：三路视觉系统、运动平台、计算机，其中：三路视觉系统安装在能够看清零件的特征信息的位置；零件安装在运动平台上，运动平台包括多个电机，可使得运动平台和零件完成多个自由度的运动；三路视觉系统和运动平台均连接至计算机；计算机对运动平台进行运动控制，通过多路视觉系统获得零件的显微视觉图像，处理后得到零件的坐标信息，并基于所述坐标信息和视觉测量模型，对于各路视觉系统中的摄像机与运动平台中的电机之间的相对映射关系进行标定。本发明还公开一种相应的标定方法和运动规划方法本发明方便简单，可实现多路显微视觉系统的在线标定，具有普适性、可用性。
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公开(公告)号：CN116952127A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310605492.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明提供一种零部件的位姿测量和对准方法及装置，其中的方法包括：通过视觉系统对零部件进行图像采集，获取输入图像；将输入图像输入至预先训练的目标分割网络，获取零部件的实时位置；通过测距系统测量零部件与目标位置的距离，根据距离计算零部件的实时姿态；基于零部件的实时位置和实时姿态，将零部件与目标位置对准。在本发明中，通过将视觉系统获取的输入图像输入至训练好的分割网络，得到零部件的实时位置，结合通过测距系统获取的零部件的实时姿态，得到零部件的实时位姿，从而实现零部件与目标位置的精确对准，有效地提高了零部件在装配过程中位姿测量和对准的精度。
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公开(公告)号：CN115281681A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210699695.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备，涉及脑机接口技术领域。其中，方法包括：在所述植入针与所述柔性电极位于显微视觉的不同景深的情况下，移动所述显微视觉，分别在不同景深下采集所述植入针的第一坐标与所述柔性电极的第二坐标；获取所述显微视觉移动时的第一位移，确定所述第一位移对应的图像空间中的第二位移，基于所述第二位移、所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述植入针与所述柔性电极在所述图像空间中的第一偏差；基于所述第一偏差，控制所述植入针与所述柔性电极连接，以辅助所述柔性电极植入目标位置。本发明能够在跨景深的情况下确定植入针与柔性电极的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114986524A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210941922.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于脑机接口的机械臂轨迹规划方法、装置以及电子设备，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取第一配置列表；基于三维头部区域和第一配置列表进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果删除第一配置列表中机械臂与三维头部区域存在碰撞的三维点以及三维点对应的机械臂关节转角数据；将删除处理后的第一配置列表作为第二配置列表，并获取机械臂对第二配置列表中的所有三维点的目标访问顺序；基于第二配置列表和目标访问顺序，获取机械臂在三维头部区域中运动形成的模拟植入轨迹，模拟植入轨迹用于将脑机接口植入至三维头部区域，解决了无法快速安全地获取机械臂在高度杂乱的三维头部区域中运动所形成的模拟植入轨迹。
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公开(公告)号：CN108648169B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810228904.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于高压输电技术领域，具体涉及一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法及装置。旨在解决现有技术无法自动识别绝缘子缺陷的问题。本发明提供一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法，包括基于获取的高压输电塔绝缘子的图像数据，利用预先构建的定位网络模型定位出绝缘子在图像数据中的区域位置；通过预先构建的区域裁剪网络模型对区域位置进行裁剪，得到优化区域位置；利用预先构建的深度残差网络对优化区域位置进行绝缘子识别，再次利用深度残差网络对绝缘子中缺陷进行识别，标记绝缘子缺陷的位置信息。本发明能够自动从图像中识别出绝缘子的位置，并且在其基础上识别出绝缘子的缺陷，提高了识别的精度和准度。
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公开(公告)号：CN105928949B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610238030.5
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/94
Abstract: 本发明公开了一种光学元件表面颗粒物在线监测装置及其在线监测的方法。其中，该装置包括光学反射镜(3，9)、固定架(4)、暗场成像系统(5)、光学反射镜箱体(6)、二暗场照明光源(7)、明场成像系统(8)、线性位移台(12)；其中，所述光学反射镜(3，9)和所述固定架(4)设置在所述光学反射镜箱体(6)上；所述暗场成像系统(5)、所述明场成像系统(8)和所述线性位移台(12)设置在所述固定架(4)上，所述线性位移台(12)带动所述明场成像系统(8)运动；所述二暗场照明光源(7)分别设置在所述光学反射镜(9)的两侧。由此，本发明实施例解决了如何以不同分辨率监测光学元件表面污染物的技术问题。
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公开(公告)号：CN106067269B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610317810.9
申请日：2016-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Inventor： 张大朋
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种虚拟心血管介入手术培训系统中反馈力的确定方法及系统。其中，该方法包括确定导丝位移轨迹线段以及血管四面体网格内部元素拓扑信息和血管内壁三角面片与空间包围盒关联信息；基于该结果，检测导丝与血管之间是否发生碰撞；在导丝与血管之间发生碰撞的情况下，确定碰撞点坐标及导丝节点的力觉交互设备点坐标；根据碰撞点坐标及导丝节点的力觉交互设备点坐标，确定导丝与血管间的虚拟反馈力。通过本发明实施例解决了如何实时、精确地确定导丝‑血管间反馈力的技术问题。
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公开(公告)号：CN109084734A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810939714.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于单目显微视觉的微球姿态测量装置及测量方法。本发明的姿态测量方法包括：步骤S100：获取微球在图像坐标系中的第一图像特征和第二图像特征；步骤S200：根据第一图像特征与第二图像特征确定微球的姿态向量；其中，第一图像特征为与微球相关的非球心的点在图像坐标系中的坐标，第二图像特征为微球的球心点在图像坐标系中的坐标。本发明的测量方法，简单易行，精度高，能够方便高效地实现微球的三维姿态的测量，解决了现有的姿态测量方法无法进行三维姿态测量的问题。随着微机电系统的快速发展，本发明具有可观的应用前景和社会经济效益。
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