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公开(公告)号：CN117963108A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211301075.4
申请日：2022-10-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52 , G05B19/042 , F42D1/045
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的搭载投送装置及控制方法，其中主控计算机和控制电路板均设于水下机器人内部，水下机器人上设有压力开关，投送载体包括安装块、附体抱箍和爆炸螺栓，其中安装块设于水下机器人上，附体抱箍一端与安装块连接、另一端通过爆炸螺栓连接，爆炸螺栓与控制电路板连接，另外主控计算机和压力开关均与控制电路板连接。本发明利用水下机器人携带被投送装置移动至目标海域，并利用控制电路板的光通信方式实现水下机器人与被投送装置之间的信息传输，进而对被投送装置任务参数进行在线更改，然后再利用控制电路板控制爆炸螺栓起爆实现附体抱箍分离完成投放，并利用控制电路板的光通信方式判断被投送装置是否成功分离。
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公开(公告)号：CN114655398B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111613690.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种带自主旋转滑翔翼的水下机器人双模式运动控制方法，包括：水下机器人布放入水后执行使命任务，根据目标区域的海流状况自主切换高机动航行运动模式或低功耗滑翔运动模式，在水下执行观测任务；所述高机动航行运动模式为，水下机器人收回旋转滑翔翼，改变为零净浮力和零纵倾角，由推进器、水平和垂直舵机提供动力，快速巡航；所述低功耗滑翔运动模式为，水下机器人展开旋转滑翔翼，按照目标净浮力和纵倾角，关闭推进器，由浮力调节单元和垂直舵机提供动力，低速滑翔。本发明通过改变水下机器人自主旋转滑翔翼的方法，使原只能高机动航行运动的自主水下机器人增加了低功耗滑翔运动模式，能够节省其运动能耗和增大续航力。
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公开(公告)号：CN115072548B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210781330.3
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的起吊结构。该起吊结构包括起吊钩组件、隔离板和起吊框架组件，其中起吊钩组件设置于起吊框架组件的顶部，且起吊钩组件与起吊框架组件之间通过隔离板进行隔离，起吊钩组件具有两种起吊形式，起吊框架组件具有一种起吊形式；起吊框架组件用于与自主遥控水下机器人的框架固定连接。本发明结构简单、容易实现、比强度大及防腐性好，适用于大重量自主遥控水下机器人的多工况起吊形式。
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公开(公告)号：CN113968327B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111344819.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用伸缩光纤浮包对接装置。包括上伸缩软管、浮包、下伸缩软管及光纤；浮包的上端通过上连接件与上伸缩软管可分离连接；浮包的下端通过下连接件与下伸缩软管固定连接；光纤依次穿过上伸缩软管、浮包及下伸缩软管。本发明通过在危险环境下将光纤放置在装置内而达到保护的目的，提高了光纤的安全性，减少了因光纤问题而影响潜次的次数，提高了水下机器人布放的成功率。
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公开(公告)号：CN114655398A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111613690.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种带自主旋转滑翔翼的水下机器人双模式运动控制方法，包括：水下机器人布放入水后执行使命任务，根据目标区域的海流状况自主切换高机动航行运动模式或低功耗滑翔运动模式，在水下执行观测任务；所述高机动航行运动模式为，水下机器人收回旋转滑翔翼，改变为零净浮力和零纵倾角，由推进器、水平和垂直舵机提供动力，快速巡航；所述低功耗滑翔运动模式为，水下机器人展开旋转滑翔翼，按照目标净浮力和纵倾角，关闭推进器，由浮力调节单元和垂直舵机提供动力，低速滑翔。本发明通过改变水下机器人自主旋转滑翔翼的方法，使原只能高机动航行运动的自主水下机器人增加了低功耗滑翔运动模式，能够节省其运动能耗和增大续航力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113968328A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111344831.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用压坠装置。包括承载框架及设置于承载框架上的供电系统、释放器、控制舱、光纤管理系统、水面通讯系统及光学探测系统；释放器设置于承载框架的底部，用于与水下机器人连接；光纤管理系统用于光纤的管理和切断；水面通讯系统用于与水下机器人及水面母船进行通讯；光学探测系统用于水下光纤进行实时监测；控制舱用于控制释放器和光纤管理系统；供电系统用于为设置于承载框架上的设备进行供电。本发明可深入水下3000米级，以减少水面及浅水层的洋流对光纤的影响，避免光纤微缆受到过大的拉力而被拉断，进而起到保护光纤的目的。
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公开(公告)号：CN113050611A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911267804.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于铱星通信的海上无人系统在线任务重规划方法，包括以下步骤：岸基控制台、母船或其他无人系统利用铱星模块将新的任务命令发送给海上无人系统，海上无人系统搭载的铱星模块接收到新的任务命令铱星信息后，解析并更新任务内容，然后将新的任务分解成具体操作行为并按顺序逐项执行，从而实现基于铱星通信的在线任务规划，达到了海上无人系统在线重规划任务的技术需求，为海上无人系统的安全性、可靠性和灵活性提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN109524756B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710839564.8
申请日：2017-09-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下航行器通信技术领域，具体地说是一种水下自主折叠天线，包括天线组件、电子舱、机座、驱动机构和底座，所述机座和驱动机构均设置于所述底座上，在所述机座内设有旋转轴，且所述旋转轴通过所述驱动机构驱动旋转，所述电子舱与所述机座相连，且所述电子舱通过所述旋转轴驱动摆动，天线组件安装在所述电子舱远离所述底座一端，在所述电子舱上设有电子压力开关，所述驱动机构通过所述电子压力开关控制启停。本发明在不需要进行通讯时，天线组件卧倒在航行器内部，需要通讯时再竖起，既有效减小水下航行器航行阻力，避免天线组件受到撞击，也减少了不必要的能源损耗。
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公开(公告)号：CN108001647B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610928948.2
申请日：2016-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52 , F16F15/023
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人减震辅助装置，包括缓冲装置、运输平台和托架，两个缓冲装置分设于所述运输平台两端，所述缓冲装置包括滑动连接管、滑轨管、缓冲弹簧、液压阻尼缸、万向转动节和防脱锁，其中滑轨管下端通过万向转动节和缓冲弹簧与液压阻尼缸上端相连，缓冲弹簧套设于万向转动节上，滑动连接管与滑轨管滑动连接，在滑动连接管上设有防脱锁，所述防脱锁上设有凹槽和防脱锁卡舌，防脱锁卡舌通过销钉和扭簧铰接于所述凹槽侧壁端部，所述防脱锁卡舌通过克服所述扭簧扭力打开，水下机器人艏艉环与防脱锁挂接。本发明可保证水下机器人布放回收平稳，有效避免因吊车操作和恶劣海况引起的水下机器人的磕碰和振动。
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公开(公告)号：CN118190509A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211596878.7
申请日：2022-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明涉及深海采水器，具体地说是一种用于深海潜水器搭载的卡盖式采水器，释放座左右两侧的筒体上均设有导向座，导向杆分别由释放座及两侧的导向座穿过；释放座与任意一个导向座之间设有L型释放销轴、释放插座及释放压缩弹簧，释放插座可相对移动地套设在导向杆上，释放插座与导向座之间设有套设于导向杆上的释放压缩弹簧，L型释放销轴位于释放插座与释放座之间，L型释放销轴的一端插设于导向杆上，另一端插入释放座内；筒体两端的卡盖之间通过橡胶弹力绳相连，每端卡盖上均连接有拉绳钢丝，拉绳钢丝的一端与卡盖相连，另一端套在L型释放销轴的另一端。本发明结构简单，成本低廉，安装快捷，并具有两种释放方式，结构稳定。
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