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公开(公告)号：CN114495634A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111611677.5
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及载人模拟器训练领域，具体地说是载人模拟器控制及仿真训练装置及训练方法。包括：设于载人模拟器舱内的舱内单元、设于载人模拟器舱外的舱外单元、仿真系统以及教控系统；舱内单元，用于将控制指令进行解析后得到控制信号，发送至舱外单元，以控制舱外单元实体设备运行、以及将控制信号发送至仿真系统进行仿真虚拟设备执行；同时，接收舱外单元实体设备的状态信息，以及接收仿真系统仿真后虚拟设备的虚拟信号和教控指令；本发明的仿真系统通过虚拟仿真功能代替真实传感器及检测装置，降低成本，配置灵活，与控制系统相结合，能够真实体现实艇潜水器的工作环境。
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公开(公告)号：CN104677466A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310616490.3
申请日：2013-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01F23/30
Abstract: 本发明涉及水下机器人补偿器位移检测传感器，包括活塞、活动支架和固定支架、水密插座、不锈钢筒及其内部设置的电路板；活塞的一端固定于补偿器内活动端盖上，另一端固定有活动支架；不锈钢筒一端与补偿器壳体上设置的固定支架固定连接，另一端套置于活动支架内；电路板通过不锈钢筒末端的水密插座与上位机连接。其方法为标定可调电位器阻值；当补偿器的活动端盖移动时，带动活塞以及活动支架上的磁环移动，不锈钢筒内处于磁环磁场范围内的某个霍尔元件的信号端与电源地端导通，检测电路输出检测电压至上位机，上位机根据该电压得到相应的补偿器位移。本发明结构简单，扩展性强，可靠性高，适合于各种水下设备的油补偿器位移或油量检测。
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公开(公告)号：CN119956731A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510233943.7
申请日：2025-02-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下坝面自主切换修复作业装置，包括单元框架组件、工具抓取单元和浇注拌合整平单元，其中单元框架组件包括X向移动架，所述X向移动架内部设有Y向移动架，所述Y向移动架包括Y向框架和Y向立柱，所述Y向框架中设有Z向升降架，并且所述浇注拌合整平单元设于所述Z向升降架上，所述Y向立柱上端设有Y向移动梁，并且所述工具抓取单元上端安装于所述Y向移动梁上，所述X向移动架上设有多种通过所述工具抓取单元逐一抓取的修复工具。本发明可以自动实现水下坝面待修复区域的清洗、打磨、铣刨、拌合、浇注、检测等工序，并且可以实现不同作业工具的自动精准切换，作业效率和自动化程度大大提高。
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公开(公告)号：CN117133572A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310789208.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下密封舱壁的微型手动开关，包括开关弹片组件、撞针组件和密封开关组件，其中开关弹片组件包括弹片架和弹片，并且弹片架安装于密封舱舱壁内侧，弹片可弹性伸缩地设于弹片架上，弹片尾端与第一线缆连接，撞针组件包括撞针架和撞针螺钉，密封开关组件包括由外至内穿过密封舱舱壁的转动密封件，并且撞针架安装于所述转动密封件上并通过所述转动密封件带动旋转，撞针螺钉设于所述撞针架上，并且当撞针螺钉随所述撞针架转动至与所述弹片同一轴线位置时，所述撞针螺钉与所述弹片紧贴相抵，所述撞针螺钉远离弹片一端与第二线缆连接。本发明结构简单紧凑，可集成于水下密封舱壁上，并且操作简单，通断电控制可靠。
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公开(公告)号：CN116985570A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310789211.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B60F3/00 , B62D55/104 , B62D55/30 , B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种深海采矿车地形自适应稳定行走履带装置，其中履带系统包括履带台架和履带，履带台架下侧设有多组履带支重轮组件，履带支重轮组件包括可摆动的支重轮杆和履带支重轮，履带依次绕过履带驱动轮、履带张紧轮和各个履带支重轮，履带台架上设有多组支重轮避震组件，并且支重轮避震组件下端与对应的支重轮杆相抵，履带台架上设有履带主支撑臂、履带调整臂、支撑滑槽和调整滑槽，其中履带主支撑臂上端与采矿车框架固连、下端设有支撑滑轴置于支撑滑槽中，履带调整臂上端与采矿车框架铰接、下端设有调整滑轴置于对应的调整滑槽中。本发明能够适应深海矿区局部凸以及连续起伏地形的变化，保证了深海采矿车行驶过程中的车身姿态稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116877754A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310789210.2
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种深海小型化高精度电动阀装置，其中球阀设于电动阀外壳头端，并且球阀位于电动阀外壳内的一端设有球阀手柄，电动阀外壳内部设有步进电机固定座、转接盘和输出轴，其中步进电机和转接盘分设于步进电机固定座两侧，且转接盘内设有谐波减速机与步进电机输出端连接，输出轴一端与球阀手柄连接，另一端与谐波减速机输出端连接，在转接盘内设有支撑所述输出轴的轴承，电动阀外壳内部设有控制板卡，电动阀外壳尾端设有水密插接件，转接盘上设有编码器，且所述编码器套设于输出轴上，水密接插件通过线缆与控制板卡相连，控制板卡分别通过线缆与步进电机和编码器连接。本发明既实现了小型化目的，又可以实现对电动阀门开关量的精确控制。
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公开(公告)号：CN109842601B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201711229954.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L69/164 , H04L67/01 , G06F13/40 , G06F13/42
Abstract: 本发明涉及一种载人潜水器串口数据采集与转发装置，该装置安装于载人潜水器载人舱中，用于采集传感器串口数据。其核心电路由FPGA核心模块、PHY模块、RJ45接口模块组成，可以采集并处理多路传感器串口数据(采集通道数目可根据情况自由调节)，并将数据通过以太网以UDP数据包的形式发送给航控计算机。本发明具有体积小、集成度高、拓展性强、参数设置灵活、可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN113759989B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011411210.1
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及海洋工程领域，具体说是一种水下电动云台控制装置及方法，包括：设置在充满液压补偿油的水下电动云台内的电源转换器A、步进电机A、步进电机B、嵌入式控制器以及与其连接的旋转电位计、通讯端口、电源转换器B和驱动芯片；其中，通讯端口中一端口通过水密电缆与水面控制器连接，其余任一端口与嵌入式控制器连接；电源适配器A将水下电动云台外部供电电压转换为供旋转电位计；电源转换器B分别将水下电动云台外部供电电压转换为供嵌入式控制器使用电压和驱动芯片；驱动芯片与步进电机A和步进电机B连接，控制步进电机工作并实时检测采集步进电机状态数据。本发明适用于不同深度的水下云台均可采用此装置，无需进行二次开发和设计。
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公开(公告)号：CN116016131A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211582895.5
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L41/0663 , H04B13/02
Abstract: 本发明属于水下通信领域，具体说是一种载人潜水器网络通信自动切换装置，包括：主控模块、舱内节点模块、舱内自动切换单元、舱外节点模块以及舱外自动切换单元；主控模块，用于通过舱外节点模块向舱外自动切换单元发送脉冲信号，同时，根据是否接收到主网络或备用网络通信指示信号，判断通信通道是否异常，若出现异常，向舱内节点模块发送自动切换信号进行网络通道切换；反之，则主控模块根据作业需求向舱外节点模块发送控制信息，舱外节点模块接收控制信息后除执行外，将舱外采集信息反馈至主控模块；本发明可靠性高。本发明采用嵌入式模块作为该装置的核心控制，与主控模块结合，通信及控制方式简单可靠，可以保证控制系统通信持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN114670994B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011546155.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及载人潜水器安全操纵控制装置，具体地说是一种载人潜水器安全操纵控制装置及方法。包括：舱外单元、设置在潜水器舱内单元的主操纵部件、便携操纵部件、通信及逻辑控制模块、主控单元、供电模块及交互单元；通信及逻辑控制模块分别与主操纵部件、便携操纵部件和供电模块连接，主操纵部件或便携操纵部件，均将控制潜水器运动的操纵信号发送至主控单元，且还直接与舱外应急模块通信；主控单元，与舱外单元进行通信；交互单元，包括操纵方式切换开关与通信及逻辑控制模块连接，程控应急开关与舱外应急单元连接，本发明的核心检测电路均为自主设计研发，所选用的器件成本低，设计巧妙，电路结构简单，便于后期维护升级。
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