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公开(公告)号：CN117419203A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311734376.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人与液压传动领域，具体地说是一种开口可调的液控海水阀，包括高压截止阀及开口液控调节机构，其中开口液控调节机构包括液压马达、联轴节、高度调整环、压紧环、旋转编码器及水密接插件，液压马达、联轴节、高度调整环、压紧环与高压截止阀依次密封连接，联轴节内设有旋转编码器，旋转编码器动盘连接在液压马达的马达输出轴上，旋转编码器静盘固定在联轴节的内部；高压截止阀的调节螺杆上所安装的手柄伸至联轴节内部，液压马达的马达输出轴端部开口，并夹持住手柄；联轴节的外表面上安装有水密接插件，线缆通过所述水密接插件接入，并接至旋转编码器静盘。本发明控制精度高，可连续调节，并且结构紧凑、耐高压海水。
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公开(公告)号：CN115753220A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211482239.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的发条式吸样管收束装置，其中收束卷盘两侧的卷盘侧板分别与底座两侧的底座侧板对应转动连接，并且任一侧的卷盘侧板通过发条盒与对应侧的底座侧板转动连接，所述发条盒包括传动轴、传动盘、发条座和发条，其中发条座固设于底座侧板上，发条座内设有容置发条的发条腔，传动轴依次穿过卷盘侧板和底座侧板后插入所述发条腔中，发条绕置于传动轴上，且所述发条一端与所述发条腔内壁固连，另一端与所述传动轴固连，所述传动轴远离所述发条一端设有传动盘，且所述传动盘与对应侧的卷盘侧板固连，吸样管缠绕于收束卷盘上且设于两侧卷盘侧板之间。本发明能够长期用于深海环境且保证吸样管收束的可靠稳定。
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公开(公告)号：CN113119147A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911393124.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手自适应夹持机构，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端通过夹钳连杆短销轴与夹钳驱动块铰接，另一端通过推杆长销轴与夹钳爪铰接，夹钳爪的两侧对称设有夹钳连杆，夹钳连杆的一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳基座铰接，另一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳爪铰接；夹钳爪与夹钳连杆铰接的夹钳连杆长销轴上安装有双扭簧，双扭簧的两端分别与夹钳爪两侧的夹钳连杆插接，双扭簧的中间部分与夹钳爪抵接。本发明具有结构紧凑、可实现目标物轮廓自适应夹持、夹持力大、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN108609146A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611144296.X
申请日：2016-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/26
Abstract: 本发明涉及水下机器人工程设备，具体地说是一种可用于水下环境的压力补偿装置，皮囊的开口端安装于套筒与端盖之间，皮囊的底部通过皮囊压盖安装在活塞上，直线位移传感器的一端安装在端盖上，另一端依次穿过皮囊压盖、活塞，传感器套筒由直线位移传感器的另一端套在直线位移传感器上，并与活塞相连、随活塞相对直线位移传感器往复滑动；弹簧套在传感器套筒上，一端与活塞相连，另一端连接于套筒的底部，在套筒上开有进水孔，端盖上安装有向压力补偿装置内注入补偿油的管接头，活塞在外界海水压力发生变化时带动皮囊沿活塞的轴向往复滑动实现压力补偿。本发明具有结构紧凑、可靠性高、精度高、可全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN108238222A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611224084.2
申请日：2016-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种深海结构物释放抛载系统，声学释放器及自动脱钩装置分别安装在深海结构物框架上，在自动脱钩装置下方的两侧各设有一套抛载执行机构，每套抛载执行机构包括抛载长钩A及抛载长钩B，每套的抛载长钩A及抛载长钩B的末端分别铰接于安装在深海结构物框架上的脱钩支架，并分别挂有压载，抛载长钩A及抛载长钩B的首端搭接；两套抛载执行机构中的抛载长钩B分别连接有连接缆，两抛载长钩B上的连接缆分别与公共连接缆的一端相连，公共连接缆的另一端由自动脱钩装置穿过、挂在声学释放器上。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108238220A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611223505.X
申请日：2016-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种深海生态过程长期定点观测装置,包括释放抛载系统以及设于释放抛载系统上的电池舱、控制舱、浮力球、铱星信标、光信标、超短基线应答器和罗盘舱。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。本发明除了可以通过声学释放器释放抛载还可以通过应急抛载机构释放抛载，应急抛载机构与声学释放器抛载机构为串联形式，当声学释放器发生故障无法抛载时可启动应急抛载装置实现抛载上浮，提高了设备作业的安全性。
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公开(公告)号：CN105620695A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410714795.2
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种可用于水下环境的抛载机构，包括依次密封连接的水密接插件、接插件固定端盖、电机舱体、电机安装盘、舱体端盖、舱体、固定板及锁紧杆、滚子从动件和位于电机舱体内的电机，电机容置在电机舱体内、并安装在电机安装盘上；电机驱动轴及滚子从动件均位于舱体端盖与舱体形成的空间内，电机驱动轴与电机相连、由电机驱动旋转，进而带动滚子从动件往复摆动；锁紧杆的一端与滚子从动件相连，另一端为自由端，锁紧杆随滚子从动件通过电机驱动轴带动往复摆动，通过自由端与固定板之间的锁紧或张开实现抛载。本发明具有结构紧凑、负载能力强、故障率低、可全海深作业等优点。
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公开(公告)号：CN104675781A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639444.5
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明涉及液压传动与控制技术领域中的液压阀，具体地说是一种紧凑型外控直动式溢流阀，包括阀体、密封插塞、阀芯、弹簧及封堵，阀体为外控直动式溢流阀的外壳，在阀体上沿轴向开有多条与执行元件相连通的连接通道；阀体内开有孔道，密封插塞及封堵分别密封连接于阀体的两端；阀芯容置于孔道内，与孔道的内壁密封抵接；封堵与阀芯之间的孔道为P腔，阀芯上设有T腔，密封插塞上设有A腔，三个腔分别对应阀体上开设的连接通道；P腔内设有弹簧，弹簧的两端分别抵接于封堵及阀芯的一端，阀芯的另一端与密封插塞密封抵接；阀体可沿孔道的轴向滑动，实现A腔与T腔之间的关闭或连通。本发明具有性能稳定，结构紧凑，成本低、易实现等优点。
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公开(公告)号：CN111483574B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910078441.6
申请日：2019-01-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，包括安装框架、转向机构和推进器，所述转向机构包括支承梁、丝杠、丝母、转向驱动装置、驱动杆和转向座，其中支承梁设于所述安装框架上，丝杠和转向驱动装置均设于所述支承梁上，且所述丝杠通过所述转向驱动装置驱动旋转，所述丝杠上设有两段旋向相反的螺纹段，且两个丝母分别套装于所述丝杠的不同螺纹段上，所述安装框架上设有安装梁，转向座可转动地设于对应的安装梁上，且所述丝母通过对应的驱动杆与对应安装梁上的转向座相连，推进器分别安装于对应的转向座上。本发明可根据海流调整推进器方向，最大化地利用推进器，从而提高水下机器人的顶流和运动能力。
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公开(公告)号：CN109866249B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201711263746.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于水下液压机械手领域，具体地说是一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，机械臂底座固连于摆动缸输出轴上，机械臂安装在机械臂底座上，液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给叶片式摆动缸组件和后续的关节驱动器，实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、质量轻、体积小、负载能力强、转角范围大、故障率低、可全海深作业等优点。
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