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公开(公告)号：CN118889734A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411382331.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种高转矩品质的交替极永磁电机，通过将永磁体组和转子齿对应气隙的外周面设置成沿周向呈连续的波动曲面结构，增加了气隙的磁密谐波含量，而在交替极永磁电机中，相同阶次的径向磁密谐波与切向磁密谐波相互作用产生平均转矩，进一步增加了交替极永磁电机的平均转矩，扩大了交替极永磁电机的应用范围和效率。
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公开(公告)号：CN118700207A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411171003.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J17/02 , B25J19/00 , G01M13/00 , G01M13/027
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人的线性关节及其性能测试平台，所述线性关节包括壳体组件、电机、反向式行星滚柱丝杆和拉扭复合力传感器，电机位于壳体组件内，用于产生径向的旋转运动；反向式行星滚柱丝杆设置于电机的内侧，用于将电机的旋转运动转换为轴向的直线运动；拉扭复合力传感器用于实时测量反向式行星滚柱丝杆输出端的推拉力和输入端的扭矩，从而实时计算出丝杆传动的效率。本发明提供的人形机器人的线性关节通过测量反作用力的方式，采用一个拉扭复合力传感器既能检测出丝杆输出端的推拉力，又能检测出丝杆输入端的扭矩，从而能够实时计算出线性关节的丝杆传动效率，对于人形机器人最佳步态的优化具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114088024B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111344912.7
申请日：2021-11-12
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明公开了一种轮辋平面度检测方法，包括：使轮辋装夹转台带动待检测轮辋从任意转动位置开始旋转，同时触发线激光传感器对该轮辋进行检测，在该轮辋装夹转台带动该轮辋沿第一方向旋转一周后，线激光传感器完成对该轮辋平面度的检测；在该轮辋装夹转台带动该轮辋旋转时，以轮辋装夹转台坐标系为参考坐标系，线激光传感器测量坐标系围绕该轮辋沿第二方向旋转并扫描该轮辋，以线激光第1次测量的轮辋装夹转台转动位置作为参考，通过将线激光每次测量的数据变换至轮辋坐标系，最终得到该轮辋的完整轮廓面，实现对轮辋平面度的检测。本发明提供的检测方法效率更高，待测件准备完成即可开始测量，无需进行测量前的定位检测即对位操作。
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公开(公告)号：CN116418192A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111663874.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/03
Abstract: 本发明公开了一种运动阻尼可调的高精度直线运动装置。所述高精度直线运动装置包括定子组件和动子组件，所述定子组件包括第一定子和第二定子；所述动子组件包括直线导向动子骨架以及固定设置在所述直线导向动子骨架上的第一动子和第二动子，所述第一定子和第一动子中的一者为电磁体，另一者为电磁体或永磁体，所述第二定子和第二动子中的一者为电磁体，另一者为导体；所述第一定子和第一动子之间能够产生驱使所述动子组件趋向第三方向直线运动的作动力，所述第二定子和第二动子之间能够产生驱使所述动子组件趋向第四方向直线运动的安培力。本发明提供的高精度直线运动装置能够实现快速稳定的高精度推力和位移输出。
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公开(公告)号：CN116345745A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310345326.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁路分离型变磁通永磁记忆电机，包括定子、电枢绕组、转子、第一永磁体和第二永磁体，第一永磁体和第二永磁体均设置于转子上，第一永磁体包括第一高矫顽力永磁体和第一低矫顽力永磁体，第二永磁体包括第二高矫顽力永磁体和第二低矫顽力永磁体，在运行状态下，第一永磁体的第一低矫顽力永磁体与第二永磁体的第二低矫顽力永磁体在脉冲电流的作用下改变本身的磁化方向，使电机处于增磁场运行状态或者弱磁场运行状态。本发明通过改变低矫顽力永磁的磁化方向，实现电机空载气隙磁场的有效调节，增强电机的弱磁扩速能力和高速区效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114407019A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210155185.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3、构建用于机器人识别规避的包络模型；步骤4、根据给定工业机器人的运动起始点位姿与终止点位姿，建立轨迹模型；步骤5、对轨迹模型进行碰撞判断，若无碰撞则向轨迹模型中添加约束并通过启发式优化算法进行优化计算，输出最终无碰撞轨迹参数集，利用所述无碰撞轨迹参数集可得到工业机器人的无碰撞运动轨迹。本发明针对单元制造系统的工业机器人，通过多个模型优化计算，实现高效率的无碰撞轨迹规划。
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公开(公告)号：CN114050671B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210027517.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K1/16 , H02K1/2753 , H02K3/28
Abstract: 本发明公开了一种同极同槽三相永磁电机。所述永磁电机包括定子和永磁转子，定子包括多个定子槽，永磁转子同心设置于定子内，其包括多个永磁体，多个永磁体对于气隙所显示的磁极数与定子槽的数量相等，定子槽包括不同槽型的第一定子槽和第二定子槽，每种槽型的定子槽数量均为Z=3n，n为≥1的正整数；第一定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P1=Z+k1，极槽配合为P1极Z槽，第二定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P2=Z‑k1，极槽配合为P2极Z槽，且k1为≥1的正整数。本发明的永磁电机具有更低的供电频率和铁损耗，效率更高，力矩密度更高，且有利于降低负载力矩波动。
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公开(公告)号：CN113042577B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110606718.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工件校形方法及工件校形装置。所述工件校形方法包括：对被校形工件进行测量，根据测量获得的数据计算被校形工件与参考工件的差异，获得被校形工件的加工余量，加工余量包括被校形工件的形变区域及相应的形变量；根据被校形工件的加工余量，采用不同频率的超声波喷丸枪对被校形工件进行校形处理；重复上述步骤，直至被校形工件满足校形标准。本发明能够针对待加工金属板件和待校形轮毂进行校形处理，提高轮毂校形精度的同时避免造成轮毂的损坏，适用范围广。
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公开(公告)号：CN111687828A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010689635.2
申请日：2020-07-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/12 , H02K41/035 , H02K5/24
Abstract: 本发明公开了一种气电集成驱动装置、末端执行器及机器人。所述驱动装置包括基座及安装于基座上的电机和气体弹簧，气体弹簧集成于电机内，电机包括动子组件和定子组件，动子组件包括内永磁体组件和外永磁体组件，定子组件包括线圈组件，气体弹簧、内永磁体组件、线圈组件和外永磁体组件均为同心圆结构，且四者由内向外依次设置，线圈组件与基座固定连接，动子组件相对定子组件上下滑动，气体弹簧的一端固定于基座上，另一端与动子组件相连。本发明具有集成度高，推力密度高、减振动冲击、高动态响应等优点。
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公开(公告)号：CN118889734B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411382331.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种高转矩品质的交替极永磁电机，通过将永磁体组和转子齿对应气隙的外周面设置成沿周向呈连续的波动曲面结构，增加了气隙的磁密谐波含量，而在交替极永磁电机中，相同阶次的径向磁密谐波与切向磁密谐波相互作用产生平均转矩，进一步增加了交替极永磁电机的平均转矩，扩大了交替极永磁电机的应用范围和效率。
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