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公开(公告)号：CN112975916A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110402920.6
申请日：2021-04-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种两转一移并联机构、其末端位姿确定方法及应用。所述两转一移并联机构包括动平台、基座和三个支链，基座包括静平台、冗余静平台及连接静平台和冗余静平台的多个连接件，冗余静平台位于动平台和静平台之间，且冗余静平台上设有三个通孔，三个支链连接于动平台和静平台之间，每个支链包括驱动移动副、第一被动移动副、第二被动移动副和球面副，每个驱动移动副的一端通过第一被动移动副与静平台可移动地连接，相对端穿过冗余静平台的一通孔后通过对应的球面副与动平台可转动地连接，且驱动移动副还通过第二被动移动副与冗余静平台可移动地连接。本发明能够降低动平台与静平台之间的间距，提高系统刚度。
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公开(公告)号：CN112636519B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110242555.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动推杆。所述电动推杆包括压力补偿部分、驱动部分和推进部分，所述压力补偿部分的一端接外部电源，另一端与驱动部分相电连接，所述驱动部分与推进部分相连接，且所述压力补偿部分内部和驱动部分内部相连通形成一密封区域，密封区域内充满绝缘液体，用于对电动推杆进行压力补偿。进一步的，所述驱动部分的驱动电机采用所述电动推杆的外壳作为电机机壳。本发明通过在电动推杆上增设压力补偿结构，使其自身具有压力补偿功能，无需另外配备附属的压力补偿器，使系统体积减小，可在深海环境使用。
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公开(公告)号：CN110937093A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911369217.9
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种PPS水下装备矢量推进器，包括螺旋桨驱动器和3-PPS并联驱动机构；3-PPS并联驱动机构包括一个用于固定连接螺旋桨驱动器的动平台、一个静平台、并联设于动平台与静平台之间的三条PPS驱动支链；PPS驱动支链的两端分别与动平台和静平台活动连接，通过调整PPS驱动支链的伸缩长度控制动平台及螺旋桨驱动器的工作姿态，实现推进力方向的矢量调整。本发明的矢量推进器采用三自由度的3-PPS并联驱动机构，具有结构紧凑、刚度高的优点，灵活调整推进器的推进姿态，大大提高水下装备的操纵机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN101343082B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200710069530.1
申请日：2007-07-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及用熔盐法制备固体氧化物燃料电池纳米钙钛矿型阴极粉体的方法，将金属或过渡元素的盐类按一定配比放置，向其加去离子水或者无水乙醇溶解，将该溶液加热蒸发为饱和溶液或者加热分解为氧化物，将上述饱和溶液或者氧化物倒入混合盐中，混合盐/饱和溶液或者氧化物量按0.1-100计算，充分研磨，将该混合物在空气气氛下，以0.1-100℃/min的升温速度加热至600-1250℃，保温0.1-100小时后冷却；再将熔盐在水中加热溶解后，过滤出不溶的5-2000nm阴极粉末，经水洗、无水乙醇漂洗、干燥后即得，它具有原料成本低、结晶后可以重复使用，粉末具有单一晶相、粒径可控、粒径分布小和工艺简单易放大等优点。
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公开(公告)号：CN118404563A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410374183.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法，属于机器人技术领域，包括：动平台；基座，其包括第一静平台以及第二静平台，所述第二静平台相对于所述第一静平台固定，所述第二静平台设置于所述动平台与第一静平台之间；支链，其数量为三个，所述支链包括驱动移动副、虎克铰、第一被动转动副、第二被动转动副、第一被动移动副、第三被动转动副以及第二被动移动副。本发明的有益效果为：该两转一移过约束并联机构在横置状态下，由于支链在改变动平台角度的同时会向第一静平台弯曲，从而减少了动平台与第一静平台之间的间距，因此对支链提供了一定的支撑作用，减小了由于动平台在负载作用下相对于第一静平台的变形，能够有效增大该两转一移过约束并联机构的纵向刚度。
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公开(公告)号：CN115892414B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310045056.8
申请日：2023-01-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种直线驱动机构，直线驱动机构包括驱动电机、减速器、螺杆件、螺母件、推杆件和外缸体，螺母件的周侧设有相对设置的第一滑块和第二滑块，外缸体内壁设有沿着螺杆件轴向延伸的第一滑槽和第二滑槽，第一滑块与第一滑槽活动配合，第二滑块与第二滑槽活动配合。外缸体的外侧设有相对设置的第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆的固定端和第二伸缩杆的固定端分别连接外缸体，第一伸缩杆的活动端和第二伸缩杆的活动端分别连接推杆件。第一滑槽和第二滑槽在活动腔内的分布方向垂直于第一伸缩杆和第二伸缩杆在外缸体外侧的分布方向。本申请提供的直线驱动机构解决了水下电动推杆受到水流冲击之后容易发生侧向抖动的问题。
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公开(公告)号：CN115575267B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211489460.6
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种胸腔运动模拟装置，胸腔运动模拟装置包括固定座、驱动机构和多个模拟骨板，多个模拟骨板围设于驱动机构的周侧以形成肋骨模拟结构，驱动机构一端安装于固定座，另一端连接对应的模拟骨板，且驱动机构能够驱动多个模拟骨板同步朝向靠近或者远离驱动机构的方向移动，以使肋骨模拟结构朝向靠近驱动机构的方向收缩或者朝向远离驱动机构的方向扩张。本申请提供的胸腔运动模拟装置，解决了现有的胸腔运动模拟机构的模拟精度较低且人体穿戴模拟实验无法做到百万次疲劳试验的问题。
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公开(公告)号：CN115575267A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211489460.6
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种胸腔运动模拟装置，胸腔运动模拟装置包括固定座、驱动机构和多个模拟骨板，多个模拟骨板围设于驱动机构的周侧以形成肋骨模拟结构，驱动机构一端安装于固定座，另一端连接对应的模拟骨板，且驱动机构能够驱动多个模拟骨板同步朝向靠近或者远离驱动机构的方向移动，以使肋骨模拟结构朝向靠近驱动机构的方向收缩或者朝向远离驱动机构的方向扩张。本申请提供的胸腔运动模拟装置，解决了现有的胸腔运动模拟机构的模拟精度较低且人体穿戴模拟实验无法做到百万次疲劳试验的问题。
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公开(公告)号：CN112737255B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011570242.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K16/02 , H02K1/2798 , H02K1/14 , H02K5/10 , H02K11/215
Abstract: 本发明公开了一种盘式双转子对转电机及航行器。所述盘式双转子对转电机包括定子组件和两个相同的转子组件，该两个转子组件对称设置在定子组件两侧。该定子组件包括两个定子绕组，该两个定子绕组对称分布在定子组件两侧，并且该两个定子绕组的相位排布方式相反，当向该两个定子绕组通电时，相应的两个气隙内产生的电枢磁动势转速相同、转向相反，以驱使该两个转子组件以相同速度朝着相反方向旋转，以及，该定子组件两侧的多个定子齿上还安装有传感器。本发明提供的盘式双转子对转电机具有轻量化、功率密度高等优点，能够输出两个方向相反、幅值相等的转矩，并且安装简单，稳定性高，便于控制，在船舶行驶、水下机器人推进等领域具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN112636519A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110242555.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动推杆。所述电动推杆包括压力补偿部分、驱动部分和推进部分，所述压力补偿部分的一端接外部电源，另一端与驱动部分相电连接，所述驱动部分与推进部分相连接，且所述压力补偿部分内部和驱动部分内部相连通形成一密封区域，密封区域内充满绝缘液体，用于对电动推杆进行压力补偿。进一步的，所述驱动部分的驱动电机采用所述电动推杆的外壳作为电机机壳。本发明通过在电动推杆上增设压力补偿结构，使其自身具有压力补偿功能，无需另外配备附属的压力补偿器，使系统体积减小，可在深海环境使用。
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