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公开(公告)号：CN112476477B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011260420.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动三自由度偏置关节，包括驱动电机、驱动绳、绳轮、驱动绞盘、导引滑轮组、交叉滚子轴承、导引孔、电机支撑架、轴承外压等部件，驱动电机通过绳轮驱动缠绕在绞盘上的绳，实现绞盘的旋转运动，第二个自由度和第三个自由度是通过导引滑轮组将驱动绳从布置在前一个驱动绞盘的旋转中心轴的绳轮引出，第一个绞盘旋转中心轴和第二个绞盘旋转中心轴相交于一点，第二个绞盘旋转中心轴和第三个绞盘旋转中心轴相交于一点，三个旋转中心轴不相交于一点。采用绳驱动的方式驱动绞盘实现关节的旋转运动，具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113927627A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111345876.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节刚度放大装置的主动变刚度欠驱动冗余机器人，涉及冗余机器人技术领域，包括对立设置的第一机架和第二机架、关节基座、安装于第一机架和第二机架之间的驱动机构和沿周向均布设置的各绳索牵引机构，以及依次连接固定的至少六个关节单元；每个关节单元包括至少三个连杆和至少三个刚度放大机构，各连杆沿周向均布设置，连杆的两端与关节基座偏置铰接。本发明采用多组通过偏置虎克铰与关节基座铰接的连杆作为欠驱动冗余机器人的关节的并联结构，使关节能够实现球面滚动动作，运动灵活性高，并联结构本身负载较大，并能配合驱动机构和刚度放大机构实现关节单元的主动变刚度调节，使欠驱动冗余机器人能适应各种工况的需要。
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公开(公告)号：CN113639913A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110992166.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动并联机器人实时拉力测试装置，涉及拉力测试技术领域，包括由驱动电机同步驱动的卷筒和同步螺杆，同步滑块螺纹配合连接于同步螺杆上，卷筒滑块套设于卷筒外部，与同步滑块连接固定，其顶部通过卷筒滑块导引滑轮底座转动安装有用于张紧驱动绳的卷筒导引滑轮。本发明通过设置主动同步轮、同步带和从动同步轮将卷筒的转动运动同步传递至同步螺杆，使同步滑块在卷筒收绳或放绳的过程中跟随卷筒的转动驱动卷筒滑块沿卷筒轴线平移，控制驱动绳于卷筒上的收放位置，实现了驱动绳于卷筒上的按位顺序收放，避免驱动绳的不同部分在收放过程中互相干扰，提高了驱动绳收放控制的精度及驱动绳收放动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN112847424A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011549389.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度放大绳驱动单自由度关节，包括驱动电机、驱动绳轮、正向驱动绳、反向驱动绳，放大绳轮组、正向导引滑轮组、反向导引滑轮组、转向滑轮组一上方转向滑轮、转向滑轮组一下方转向滑轮、转向滑轮组二、放大绳轮组滑轮转轴、上驱动连杆、下驱动连杆、上驱动支架、下驱动支架等部件，该关节的驱动通过一个电机实现正反转，驱动绳交叉布置在放大绳轮上下两侧，通过调整放大绳轮上的缠绕绳数可以调整关节刚度和扭矩的放大系数，同时也可以通过调整放大绳轮直径实现关节刚度和扭矩的放大。相对于传统的绳驱动关节具有高刚度、高扭矩等优点；采用该绳驱动单自由度关节的绳驱动机械臂具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点。
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公开(公告)号：CN112476477A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011260420.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动三自由度偏置关节，包括驱动电机、驱动绳、绳轮、驱动绞盘、导引滑轮组、交叉滚子轴承、导引孔、电机支撑架、轴承外压等部件，驱动电机通过绳轮驱动缠绕在绞盘上的绳，实现绞盘的旋转运动，第二个自由度和第三个自由度是通过导引滑轮组将驱动绳从布置在前一个驱动绞盘的旋转中心轴的绳轮引出，第一个绞盘旋转中心轴和第二个绞盘旋转中心轴相交于一点，第二个绞盘旋转中心轴和第三个绞盘旋转中心轴相交于一点，三个旋转中心轴不相交于一点。采用绳驱动的方式驱动绞盘实现关节的旋转运动，具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计。
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公开(公告)号：CN207728482U
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201820017717.0
申请日：2018-01-05
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种串列翼潮流能捕获装置，主要包括主体框架、叶片的转角控制机构、叶片的振幅控制机构、前叶片与后叶片的水平间距和相位控制机构、发电机组；振幅控制机构包括曲柄连杆滑块机构，转角控制机构包括齿轮组。转角控制机构和振幅控制机构的转轴的两端设有惯性轮和发电机。叶片采集水流中的动能，通过曲柄连杆滑块机构进而驱动发电机实现能量转换。通过调节前后叶片的转动相位差使斯特罗哈数在一定的范围内，后翼在前翼的尾涡场中将会有较大的有效攻角，进而实现较高的能量采集效率。装置整体设置简单可靠，噪声小，能量采集效率高，应用前景广阔。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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