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公开(公告)号：CN105178967A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510237270.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；倾角传感器；掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
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公开(公告)号：CN104730992A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510128665.5
申请日：2015-03-23
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B19/042 , G01V3/08
CPC classification number: G05B19/042 , G01V3/02
Abstract: 本发明公开了一种用于聚焦双频激电法的相敏检波电路，其特征在于，包括程控带通滤波电路1、高频相敏检波电路2和4、低频相敏检波电路5和7、高频参考信号电路3及低频参考信号电路6、高频积分电路8和9、低频积分电路10和11，所述程控带通滤波电路1在单片机控制下分别实现对输入信号的高频及低频带通滤波，带通滤波后的信号分别与高频相敏检波电路2和4、低频相敏检波电路5和7的输入信号端连接，其参考信号端分别与高频参考信号电路3及低频参考信号电路6连接，相敏检波后的信号分别经过高频积分电路8和9、低频积分电路10和11输出。利用本发明，可实现对双频激电信号幅值与相位的高精度同步检测。
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公开(公告)号：CN104683116A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510126478.3
申请日：2015-03-23
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: H04L12/02
Abstract: 本发明公开了一种矿用RS-485隔离中继器，其特征在于，包括信号1端、信号2端、自动收发转换电路及隔离电源，所述信号1端的发送端和信号2端接收端连接，信号1端的接收端和信号2端发送端连接，自动收发转换电路1连接信号1端的发送端和收发控制端，自动收发转换电路2连接信号2端的发送端和收发控制端，隔离电源为信号1端及信号2端提供隔离电源。该中继器电路设计符合煤矿安全生产技术规范和要求，可用于煤矿井下RS-485通信。
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公开(公告)号：CN104405391A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410563527.5
申请日：2014-10-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: E21C39/00
Abstract: 本发明涉及一种基于采煤机感知的煤岩界面分析方法，是基于一种采煤机感知的煤岩界面分析系统实现的，系统由大容量数据存储设备、采煤机电气主控制器、本质安全型振动加速度传感器等组成；方法是通过振动信号、采煤机截割和牵引电机电压电流及温度扭矩、采煤机摇臂升降油缸压力、牵引电机速度信号组成的采煤机工作参数，分析采煤机滚筒截齿截割煤、岩石不同顶底板情况下信号特征，运用小波包分析振动信号不同频段能量特征，运用概率统计样本分析截割电机工作参数的特征分布、多传感器信息融合技术综合建立不同煤岩性状数据库，通过模糊数学理论定义采煤机感知煤岩界面，根据采煤机感知多传感器信息计算煤岩界面隶属度，从而作为煤岩界面识别依据。
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公开(公告)号：CN103175605A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310084687.7
申请日：2013-03-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种能够应用于煤矿设备的便携式振动信号采集记录系统。由振动传感器、主机顺序串接组成，其中所述的主机包括主板、数据采集卡、存储器、信号调理板、键盘、显示屏、电池组和绝缘外壳。振动传感器通过信号采集接口与主机连接。振动传感器通过强磁吸座与待测设备接触，传感器将测得的振动信号通过矿用信号电缆传递给信号调理板，信号调理板将传来的振动信号转换成振动加速度、速度、位移三种信号，数据采集卡对三种信号进行采集，再通过主板控制，将采集卡采集的二进制数据存储到CF存储卡上，在显示屏上显示采集到的数据波形。本发明的内部电路设计符合煤矿安全生产技术规范和要求，而且数据采样精度高，具有防爆、防尘、防水功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103147756A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310089542.6
申请日：2013-03-20
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明涉及一种掘进机记忆截割控制系统及其方法，由检测单元、控制单元、比例放大板、负载敏感式比例换向阀组和执行单元组成，其中控制单元包括PCC（可编程计算机控制器）、智能工控面板、遥控器、和机身操作手柄。掘进机记忆截割包括人工示范和记忆自动截割两个过程。首先，掘进机司机根据煤层顶底板及煤岩分布情况利用遥控器或机身操作手柄先操作掘进机割一刀，机载计算机控制系统将检测单元检测到的示范路径信息记录下来。然后，对记录的关键点数据进行路径拟合及智能优化，根据优化后的路径对执行单元发出控制信号，进而自动控制截割头按示范轨迹运动，进行记忆自动截割。在整个记忆截割过程中，还具有边界控制功能，保障人工和记忆自动截割时的巷道成形质量。本发明为煤巷悬臂式掘进机在巷道围岩稳定的条件下掘进提供一种新的控制手段。
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公开(公告)号：CN102305876A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110270135.6
申请日：2011-09-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01P5/18
Abstract: 本发明涉及一种浓密膏体管道流速测量的装置及方法，包括测试管段和传感数据采集系统。测试管段由法兰、直管、示速磁块投放装置、感应线圈固定装置、法兰和示速磁块回收装置组成；传感数据采集系统由感应线圈、调理电路、数据采集卡和计算机组成。在浓密膏体中投入示速磁块，利用浓密膏体的高粘稠性保证示速磁块与浓密膏体以相同的速度运动，示速磁块流过两个感应线圈时，会在两个感应线圈中分别产生电压脉冲，两个感应线圈的间距与两个脉冲的时间间隔的商即为浓密膏体的流速。本发明解决了浓密膏体流速测量没有专用测量方法的难题，可实现流速参数的及时获得、数据的自动化处理和存储，降低工作劳动强度，为浓密膏体输送特性研究奠定基础。
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公开(公告)号：CN102141429A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010623568.0
申请日：2010-12-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种煤矿采掘设备机载大容量数据记录和振动测试系统，由包括嵌入式计算机主板、数据采集卡、大容量固态硬盘在内的主机、本质安全型振动加速度传感器组成。主机内的嵌入式计算机主板通过其板载I/O接口接收并实时将外部信号储存到大容量固态硬盘中，该外部信号主要有两个来源，一种外部信号是由机电设备自身的控制系统采集并通过通信接口传到主机中，并实时的存储到大容量固态硬盘中；另外一种信号是由本质安全型振动加速度传感器采集，并经信号调理模块调理后由主机内的数据采集卡采集，再由数据采集卡通过其通信接口传到嵌入式计算机主板中，并实时存储到大容量固态硬盘中。本发明成本低，精度高，实时性好且操作方便。
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公开(公告)号：CN1468791A
公开(公告)日：2004-01-21
申请号：CN02126100.8
申请日：2002-08-13
Applicant: 北京中矿机电工程技术研究所 , 中国矿业大学(北京校区)
Inventor： 吴淼
Abstract: 一种长距离管道输送高粘稠煤泥的方法。本发明包括以下工艺过程中的全部或部分工序：煤泥的破碎→煤泥的输送→煤泥的搅拌及临时储存→煤泥正压供料→活塞泵泵送煤泥→除渣→输送管道切换→煤泥通过管道输送→煤泥的分流→支管输送→锅炉给料→管道的清洗。本方法采用液压驱动的高压活塞泵通过管道输送煤泥。具有输送压力大、输送距离长、可输送煤泥浓度范围大、能根据锅炉的要求就地或远程无级即时调节输送量、能够与相关设备通讯和联控、备用系统和常用系统易于切换，并能够通过一条输送管道经过分支实现为锅炉多点平衡给料和免拆卸清洗整条输送管道的功能。
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公开(公告)号：CN116563350A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310516584.7
申请日：2023-05-09
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于3D NDT‑ICP算法的掘进巷道点云配准方法，用于提高掘进巷道环境建模精度，满足掘进环境智能感知需求。首先，通过Voxel Grid滤波方法对掘进巷道点云进行预处理，保持点云整体结构的同时降低点云数量；然后使用3D NDT算法对掘进巷道点云进行坐标变换求解，结合掘进巷道环境特点对算法单元格分辨率进行参数优化，并将求解得到的坐标变换参数传递到ICP算法，初始化ICP算法中点云七参数坐标矩阵；最后在ICP算法中引进KD‑Tree进行点对搜索，采用Gauss‑Newton法对算法非线性目标函数求解进行优化，完成掘进巷道点云精确配准。
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