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公开(公告)号：CN105797809A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610185355.1
申请日：2016-03-29
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
Abstract: 本发明公开了一种破碎机辊缝间隙自适应调整的装置及方法，在动辊两侧对称设置的液压缓冲系统和位移传感器，复数个超声波测距仪安装在与动辊平行的机架上；第一直线电机、第四直线电机分别固定连接于位于动辊两侧的可调轴承座，第一直线电机与同侧的可调轴承座安装于同一导轨，第四直线电机与同侧的可调轴承座安装于同一导轨；研磨砂轮系统固定连接于安装在第一导轨上的第二直线电机，第三直线电机安装于第二导轨上，第三直线电机固定连接于第一导轨且位于第一导轨与第二导轨之间，第一导轨与第二导轨垂直设置，第一导轨与动辊平行设置。有益效果是结构简单，精度高，维护成本低，实际应用价值高。
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公开(公告)号：CN105757019A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610185354.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
Abstract: 本发明公开了一种破碎机辊缝间隙调整系统，可调轴承座内放置有轴承，动辊通过伸出轴穿过轴承，可调轴承座和直线电机可滑动安装在导轨上，直线电机通过连杆和螺母与可调轴承座连接；缓冲液压缸固定在破碎机机架上，缓冲液压缸的伸出杆连接于可调轴承座，缓冲液压缸与直线电机平行布置；直线电机与可调轴承座之间连接位移传感器；压力传感器电连接于缓冲液压缸且安装在缓冲液压缸内；比例压力控制阀、溢流阀和单向阀并联于缓冲液压缸和蓄能器之间；可编程控制器电连接于位移传感器、压力传感器和输入设备。有益效果是实现破碎出料粒度的精确快速调节、又能起到破碎机过载时的同步恒载退让保护作用，维护成本低，实际应用价值高。
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公开(公告)号：CN119664343A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510056929.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 中国矿业大学 , 鄂尔多斯市国源矿业开发有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种特厚煤层综放开采智能放煤方法，通过确认出特厚煤层综放开采所用的探测器的工作参数后，将探测器的探测结果与复杂结构特厚煤层的煤、矸、直接顶的放落流动混合规律结合，分析出煤、矸、岩放落异介混合状态流的辐射变化规律，再将该辐射变化规律与现场辐射值变化数据相结合得出关窗参数，最终确认出在工作面放煤时，当辐射值连续5s探测结果平均值超出160cps时，表示直接顶已经放出，此时工人检查环境安全后可以直接关窗，结束放煤工序，该过程中，传统技术与智能化技术进行了有效的共享和融合，使得特厚煤层综放开采时，煤可以全部被放出，开采高效彻底，实现了特厚煤层放顶煤的智能放煤，提高了资源利用率高。
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公开(公告)号：CN119531869A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411710734.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于规则逻辑门控制的电液混动采煤机动态转矩分配方法，当处于牵引截割工况，根据实际压力值p和满压状态压力值a判断能否进行辅助；若p≥a时，比较如下：若I实≥1.1I额，进入混合驱动模式，进一步进行比较，如果I实≥0.9I额，且I实≥1.1I额，降低转速进入纯电驱动模式；如果I实≥0.9I额，且I实＜1.1I额，进入纯电驱动模式；如果I实＜0.9I额，进入纯电驱动模式；若I实＜1.1I额，进入纯电驱动模式；若p＜a时，进入纯电驱动模式；当处于制动工况，若p≥a时，进入混合制动模式；若p＜a时，进行原制动模式。该方法能提高电液混合驱动系统的稳定性和能量利用率。
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公开(公告)号：CN119507907A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411713936.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种采煤机双电机耦合混动截割系统及其控制方法，系统：包括轴向磁通电机、主动差速器、左电控离合器、左截割电机、左转矩合成器、右电控离合器、右截割电机、右转矩合成器、左传感器组、右传感器组和控制器；方法：控制左截割电机和右截割电机同步启动工作；获得左截割电机的电流数据一和右截割电机的电流数据二；根据电流数据判断是否过载，若过截进行实时电流误差和自适应增益的更新；通过离合器的接合或分离动作，实现对截割电机的动态助力，并动态调整辅助转矩的分配。该系统及方法智能化程度高，能实现辅助动力的动态管理与平滑切换，能确保截割系统能够有效应对各种负载变化的工况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118565808B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410615086.2
申请日：2024-05-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/021 , G06V20/70 , G06V10/30 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G01J5/48 , G01J5/80
Abstract: 本申请涉及一种采煤机摇臂的行星齿轮的故障诊断方法。该方法包括：上述，通过安装在采煤机摇臂内部的行星架上的行星齿轮温度监测装置实时采集采煤机运行过程中行星齿轮的温度流，获得行星齿轮的红外热图像，进而对红外热图像进行图像去噪处理，再对去噪后的行星齿轮热图像进行分割处理并进行边缘细化，得到高温区域细化后的图像，从而根据高温区域细化后的图像，将高温区域标记到红外热图像上，得到标记有行星齿轮高温区域的红外热图像，将标记有行星齿轮高温区域的红外热图像输入基于VGG16卷积神经网络训练好的故障诊断模型进行故障诊断，确定行星齿轮的故障诊断结果。提高了采煤机摇臂的行星齿轮故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN119087440A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411340015.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S13/931 , G01S7/02 , G01S7/41 , G01S7/40
Abstract: 一种基于4D毫米波雷达的采煤机探测预警方法及系统，方法：将多个4D毫米波雷达呈抛物线状地安装在牵引部上；通过回波信号获取到煤矿环境标定点云信息；进行点云数据的对齐和校准；融合多个点云数据；获得截割滚筒高度、护帮板高度和护帮板收回角度数据；判定是否满足安全作业条件，在非安全条件下，控制采煤机停止动作，控制报警模块进行报警动作，并发出报警信息。系统：包括4D毫米波雷达、报警模块、无线通信模块和数据处理终端；数据处理终端分别与4D毫米波雷达、报警模块和无线通信模块连接。该方法及系统能实现对复杂矿井环境的高精度探测，可避免发生截割滚筒和护帮板碰撞的事故，能有效保障开采作业的安全性和设备长期运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN118864744A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410855678.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合去除动态物体的视觉SLAM算法，采用IMU和轮式里程计相结合获取移动机器人平台的瞬时速度，毫米波雷达采集周围环境的雷达点云数据，接着对雷达点云数据进行动态点筛选，剔除静态点，从而获得动态点组成的动态点云；然后对动态点云进行二次分割，并将分割后的点云投影至相机成像归一化平面从而形成掩膜；最后将掩膜覆盖在当前时刻相机拍摄的图像上，从而去除图像中的动态物体。整个过程中通过多传感器形成掩膜并覆盖图像的方式去除动态物体，使得后续生成的地图不仅精度较高、而且算法鲁棒性较好；同时其无需深度学习或几何处理方法，因此仅需较低的算力即可运行，从而适用于现有小型移动机器人的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN114718546B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210339521.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种新型空间分布IMU的防冲钻孔机器人位姿调节方法，包括防冲钻孔机器人、惯性单元组、正八面体结构架和惯性单元。本发明的有益效果是：将采集的六组数据进行融合处理，并导入循环神经网络进行训练，得到预测模型，这样做可以使所训练出来的模型更加可靠，预测防冲钻孔机器人的位移与姿态更加准确并进行实时误差补偿，从而实现防冲钻孔机器人位移与姿态的自动调节，提高钻孔效率，实现卸压过程的自动化。
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公开(公告)号：CN118171183A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410272419.6
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/10 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/086 , G06N3/0985 , G06N3/006
Abstract: 一种基于1DCNN‑LSTM的煤矿钻孔机器人钻进煤岩状态识别方法，在钻机钻进过程中对不同种类煤岩采集并记录扭矩信号、转速信号、钻速信号和钻压信号，再组成信号数据集；对信号数据集进行预处理，并且在信号数据集内添加标签；按照7：3的比例将信号数据集划分为训练集和测试集；先搭建1DCNN‑LSTM网络模型，1DCNN‑LSTM网络模型包括一维卷积网络1DCNN和长短时记忆网络LSTM；再将1DCNN‑LSTM网络模型中的参数进行初始化；采用改进的蜣螂优化算法IDBO来优化1DCNN‑LSTM网络模型中的超参数；利用Softmax作为分类器，利用训练集对1DCNN‑LSTM网络模型进行训练获得训练模型，再利用测试集对训练模型进行测试；最后通过1DCNN‑LSTM网络模型识别并输出对应的煤岩类别。该方法能够有效的实现钻机钻进中煤岩性状的准确识别。
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